| 基于虚拟参考点的AUV编队控制 |
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| 引用本文： | 崔荣鑫,严卫生,徐德民,黄英兰.基于虚拟参考点的AUV编队控制[J].火力与指挥控制,2008,33(10). |
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| 作者姓名： | 崔荣鑫 严卫生 徐德民 黄英兰 |
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| 作者单位： | 1. 西北工业大学航海学院,陕西,西安,710072
2. 中国航空计算技术研究所,陕西,西安,710068 |
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| 基金项目： | 教育部新世纪优秀人才支持计划 |
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| 摘 要： | 针对自主水下航行器(AUV)的编队控制问题,分析了几种不同编队控制方法的优缺点,提出了一种融合了主从编队控制和虚拟结构编队控制二者优点的基于虚拟参考点的AUV编队控制新方法.该方法将AUV的水平面运动方程进行反馈线性化,得到一个二重积分系统,并将编队控制任务分为两个子任务,一是各个AUV的路径跟踪问题;二是要求所有的AUV要以期望的速度编队航行,在此基础上设计了AUV的编队控制律,并在设计虚拟参考点的位置更新时,综合考虑了编队中所有AUV的位置跟踪误差,实现了编队控制的高层协调.通过仿真试验,验证了所提出编队控制律的有效性.
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| 关 键 词： | 自主水下航行器 编队控制 虚拟参考点 反馈线性化 |
Formation Control of AUV based on Virtual Reference Point |
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| CUI Rong-xin,YAN Wei-sheng,XU De-min,HUANG Ying-lan.Formation Control of AUV based on Virtual Reference Point[J].Fire Control & Command Control,2008,33(10). |
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| Authors: | CUI Rong-xin YAN Wei-sheng XU De-min HUANG Ying-lan |
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