| 视觉惯性SLAM研究进展 |
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| 引用本文： | 郭金辉,陈秀万,王媛.视觉惯性SLAM研究进展[J].火力与指挥控制,2021,46(1):1-8. |
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| 作者姓名： | 郭金辉 陈秀万 王媛 |
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| 作者单位： | 北京大学遥感与地理信息系统研究所,北京 100871;北京大学遥感与地理信息系统研究所,北京 100871;中国电子科学研究院,北京 100041 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划基金资助项目 |
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| 摘 要： | 近年来视觉惯性SLAM是机器人及计算机视觉领域中的研究热点问题,在无人驾驶、增强现实、三维重建等领域有着广泛的应用.简述了视觉惯性SLAM的关键技术,并从统一的贝叶斯框架出发介绍了后端的两种形式——滤波和优化.对几个代表性视觉惯性SLAM系统进行深入对比分析,讨论了近年研究热点与发展趋势,并做出总结与展望.
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| 关 键 词： | 视觉惯性SLAM 传感器融合 状态估计 计算机视觉 |
A Review of Visual Inertial SLAM Research Development |
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| GUO Jin-hui,CHEN Xiu-wan,WANG Yuan.A Review of Visual Inertial SLAM Research Development[J].Fire Control & Command Control,2021,46(1):1-8. |
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| Authors: | GUO Jin-hui CHEN Xiu-wan WANG Yuan |
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