| 基于滑模自适应鲁棒控制的四旋翼飞行器轨迹跟踪 |
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| 引用本文： | 杨明博,周紫阳,戴峻,游翔茗.基于滑模自适应鲁棒控制的四旋翼飞行器轨迹跟踪[J].火力与指挥控制,2021,46(11):65-72. |
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| 作者姓名： | 杨明博 周紫阳 戴峻 游翔茗 |
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| 作者单位： | 北方工业大学机械与材料工程学院,北京100043;煤炭科学技术研究有限公司,北京100020 |
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| 摘 要： | 针对四旋翼飞行器的稳定性在实际应用环境中会受到不同程度的破坏,不易对其进行高精度轨迹跟踪,提出一种滑模自适应鲁棒控制算法.系统整体采用内外环控制思想,将位置部分作为外环子系统,将姿态部分作为内环子系统,对两部分分别进行控制器的设计;通过运用李雅普诺夫稳定性分析判断控制算法是否能够使系统最终达到渐进稳定;最后进行仿真和实验研究,通过仿真和实验结果证明了此算法的有效性和优越性.
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| 关 键 词： | 四旋翼飞行器 滑模自适应控制 轨迹跟踪控制 稳定性 |
Trajectory Tracking of Quadrotor Aircraft Based on Sliding Mode Adaptive Robust Control |
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| YANG Ming-bo,ZHOU Zi-yang,DAI Jun,YOU Xiang-ming.Trajectory Tracking of Quadrotor Aircraft Based on Sliding Mode Adaptive Robust Control[J].Fire Control & Command Control,2021,46(11):65-72. |
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| Authors: | YANG Ming-bo ZHOU Zi-yang DAI Jun YOU Xiang-ming |
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