| 编队式自主水下航行器无碰协调控制技术研究 |
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| 引用本文： | 侯新国,潘昕,毕敏.编队式自主水下航行器无碰协调控制技术研究[J].火力与指挥控制,2021,46(3):32-37. |
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| 作者姓名： | 侯新国 潘昕 毕敏 |
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| 作者单位： | 海军工程大学电气工程学院,武汉 430033;湖北宜昌测试技术研究所,湖北 宜昌 443000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对自主水下航行器(AUV)编队式航行中存在智能体间相互碰撞的危险,提出一种自主水下航行器的无碰协调控制技术,包含了编队协调控制和无碰策略等多种基本行为的融合.在编队控制中运用基于级联方法的路径跟踪控制技术和参数一致性的协同控制方法,保证了跟踪误差的渐近稳定,采用HRVO算法的无碰避障策略,使得AUV可以同时避开一般障碍物和其他AUV的碰撞危险.仿真结果表明,该AUV编队式无碰协调控制技术可使各AUV在避开碰撞危险的情况下,快速收敛到各自的参考路径,并保持编队的协调一致性.
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| 关 键 词： | 自主水下航行器 编队控制 路径跟踪 障碍物躲避 |
Research on Coordinated Control of Formation Autonomous Underwater Vehicles Without Collision |
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| HOU Xin-guo,PAN Xin,BI Min.Research on Coordinated Control of Formation Autonomous Underwater Vehicles Without Collision[J].Fire Control & Command Control,2021,46(3):32-37. |
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| Authors: | HOU Xin-guo PAN Xin BI Min |
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| Abstract: | |
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