| 基于重心动力学及虚拟模型的单腿平台运动控制 |
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| 引用本文： | 谭永营,晁智强,李华莹,韩寿松.基于重心动力学及虚拟模型的单腿平台运动控制[J].火力与指挥控制,2021,46(6):135-140. |
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| 作者姓名： | 谭永营 晁智强 李华莹 韩寿松 |
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| 作者单位： | 陆军装甲兵学院车辆工程系,北京 100072 |
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| 摘 要： | 传统单腿平台控制方法仅关注机身的运动,较难适用于腿部重量较大的单腿平台运动的准确控制.在单腿平台运动学及重心动力学建模基础上,提出了融合重心动力学及虚拟模型的控制方法.在单腿平台运动过程分析基础上,运用Simulink与Adams对单腿平台竖直干扰过程及下落缓冲过程进行动力学仿真,并与虚拟模型控制算法进行对比.结果表明,基于重心动力学及虚拟模型的控制方法,能够极大提高单腿平台的控制效果.
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| 关 键 词： | 单腿平台 重心动力学 虚拟模型 运动控制 |
Motion Control of Single-leg Platform Based on Centroidal Dynamics and Virtual Model |
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| TAN Yong-ying,CHAO Zhi-qiang,LI Hua-ying,HAN Shou-song.Motion Control of Single-leg Platform Based on Centroidal Dynamics and Virtual Model[J].Fire Control & Command Control,2021,46(6):135-140. |
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| Authors: | TAN Yong-ying CHAO Zhi-qiang LI Hua-ying HAN Shou-song |
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