| 基于反馈线性化的深海潜标姿态滑模控制 |
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| 引用本文： | 葛德宏,朱海,蔡鹏,柳洪刚,黄汛.基于反馈线性化的深海潜标姿态滑模控制[J].火力与指挥控制,2016(1):16-18. |
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| 作者姓名： | 葛德宏 朱海 蔡鹏 柳洪刚 黄汛 |
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| 作者单位： | 1. 海军潜艇学院,山东青岛266042;解放军92267部队,山东青岛266102;2. 海军潜艇学院,山东青岛,266042;3. 解放军91445部队,辽宁大连,116043 |
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| 基金项目： | 中国博士后科学基金资助项目(2014M552660) |
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| 摘 要： | 针对潜标空间运动的强非线性及数学模型中存在的干扰不确定性为控制带来的挑战,提出了一种基于反馈线性化的深海潜标姿态滑模控制律,并编程进行了仿真及与输入输出线性化控制方法进行比较,结果表明,两种方法均能将潜标控制到参考姿态,滑模控制对系统的不确定性干扰和执行器滞后具有更好的鲁棒性。另外,通过程序可以数值模拟的方式观察潜标在控制过程中的水动力、力矩,潜标姿态、空间运动轨迹、缆索动力学特征等信息,为客观分析潜标的控制与水动力机理提供了支撑。
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| 关 键 词： | 潜标姿态 反馈线性化 滑模控制 仿真 |
Attitude Sliding Mode Control of Deep-sea Submerged Buoy Based on Feedback Linearization |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | attitude of submerged buoy feedback linearization sliding mode control simulation |
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