| SS-IUKF算法及其在成像声纳组合导航中的应用 |
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| 引用本文： | 李厚全,李伟刚,孙荣光,刘海光,丁浩.SS-IUKF算法及其在成像声纳组合导航中的应用[J].火力与指挥控制,2016(4):154-156. |
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| 作者姓名： | 李厚全 李伟刚 孙荣光 刘海光 丁浩 |
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| 作者单位： | 1. 海军潜艇学院，山东 青岛 266042; 海军航空工程学院，山东 烟台 264001;2. 海军潜艇学院,山东 青岛,266042 |
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| 基金项目： | 博士后基金资助(2014M552658) |
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| 摘 要： | 利用成像声纳对海底进行探测时需要高精度的导航信息。针对导航高维滤波问题,文中在球面单形sigma点变换的基础上,将其与迭代UKF相结合,提出了球面单形迭代无迹卡尔曼滤波(SS-IUKF)算法,并应用于捷联惯性导航系统(SINS)/多普勒流速剖面仪(ADCP)组合导航系统。仿真结果表明,SS-IUKF算法相比UKF、SR-UKF、EKF算法提高了滤波精度和计算速度,具有一定的工程应用价值。
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| 关 键 词： | 无迹卡尔曼滤波 组合导航 非线性滤波 水下航行器 |
Research on SS-IUKF Algorithm and Inertial Navigation System Underwater used in Imaging Sonar |
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| Abstract: | Inertial navigation system with high precision is needed when seabed is to be imaged by UUV. This paper proposes a new algorithm named the spherical simplex square root unscented Kalman filter (SS-IUKF) base on the UKF arithmetic and sigma transformation which is applied to the combinational navigation system based on SINS and ADCP. The result of simulation indicates that the new algorithm can improve the navigation precision and enhance the computation efficiency. |
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| Keywords: | unscented kalman filter (SS-IUKF) combinational navigation nonlinear filter underwater vehicle |
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