| 基于通信延迟误差补偿的协同导航算法 |
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| 引用本文： | 王文佳,孙睿智,高伟,徐博.基于通信延迟误差补偿的协同导航算法[J].火力与指挥控制,2014(12). |
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| 作者姓名： | 王文佳 孙睿智 高伟 徐博 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001
2. 海军驻武汉七〇一所军事代表室,武汉,430064 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51379042，61203225)；中国博士后科学基金面上项目 |
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| 摘 要： | 多自主水下航行器(MAUV)协同导航技术是解决水下定位的重要手段。主从式多AUV协同导航系统利用水声通信方式实现数据共享,但由于声速在水中传播较慢,使得接收到的量测信息具有通信延迟。因此,针对通信延迟问题提出了一种新息重建的状态估计补偿方法,通过对从AUV进行状态递推,获得在有无量测延迟两种情况下的状态误差,将此误差作为重建的新息补偿到状态估计中。仿真结果验证了该方法能够有效地补偿协同导航中由于通信延迟造成的定位误差,提高从AUV的定位精度。
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| 关 键 词： | 协同导航 AUV 通信延迟 扩展卡尔曼滤波 |
Cooperative Navigation Based on Error Compensation of Communication Delays |
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| WANG Wen-jia,SUN Rui-zhi,GAO Wei,XU Bo.Cooperative Navigation Based on Error Compensation of Communication Delays[J].Fire Control & Command Control,2014(12). |
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| Authors: | WANG Wen-jia SUN Rui-zhi GAO Wei XU Bo |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | cooperative navigation AUV communication delay extended kalman filter |
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