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| 自组织模糊控制的自动泊车路径跟踪控制器 | |
| 引用本文： | 梁钊,郑国强,李济顺.自组织模糊控制的自动泊车路径跟踪控制器[J].火力与指挥控制,2013(9):50-54. |
| 作者姓名： | 梁钊 郑国强 李济顺 |
| 作者单位： | 河南科技大学电子信息工程学院;解放军91467部队;河南省机械设计及传动系统重点实验室 |
| 基金项目： | 国家“863”计划基金(2009AA044902);河南省重大科技攻关项目基金(91100210300);国防军工基金(JPPT-ZCGX1-1);河南科技大学研究生创新基金资助项目(CXJJ-YJS-Z011) |
| 摘 要： | 针对自动泊车路径跟踪控制非线性和时变性的特点,提出了基于自组织模糊控制的路径跟踪控制算法。依据车辆的运动学模型规划出一条基于正弦函数的泊车轨迹曲线,设计了具有学习机制的自组织模糊控制器进行泊车路径跟踪控制。仿真实验表明,自组织模糊控制器有效地解决了自动泊车的控制问题,该控制系统跟踪误差小,响应速度快,控制效果优于常规的非线性输入输出反馈线性化控制器。 |
| 关 键 词： | 电磁脉冲 前门耦合 事件分解 效能评估 |
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