基于迭代学习控制的四旋翼飞行器轨迹跟踪 |
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引用本文: | 焦金彦,薛建平,董新民,刘娇龙.基于迭代学习控制的四旋翼飞行器轨迹跟踪[J].火力与指挥控制,2018(2). |
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作者姓名: | 焦金彦 薛建平 董新民 刘娇龙 |
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作者单位: | 空军工程大学航空航天工程学院; |
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摘 要: | 为实现四旋翼飞行器对给定轨迹的精确跟踪,提出了一种四旋翼飞行器的迭代学习轨迹控制算法。首先,建立了四旋翼飞行器的动力学模型,并基于小扰动方法对模型进行了线性化处理;其次,提出基于飞行器模型反演推导的轨迹跟踪外环控制以及基于迭代学习控制算法的高度与姿态内环控制,通过在迭代对控制输入的迭代优化,使得四旋翼飞行器不断逼近期望的轨迹,从而达到高精度的控制目标。最后,通过理论分析以及计算机仿真实验,验证了所提算法的有效性。
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