一种高精度的机器人手眼标定算法 |
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引用本文: | 胡为,刘冲,傅莉,陈新禹.一种高精度的机器人手眼标定算法[J].火力与指挥控制,2018(9). |
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作者姓名: | 胡为 刘冲 傅莉 陈新禹 |
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作者单位: | 沈阳航空航天大学航空航天工程学部;沈阳航空航天大学自动化学院 |
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摘 要: | 提出了一种基于矩阵直积的机器人手眼标定改进算法。应用矩阵直积、Moore-penrose逆以及最小二乘法对机器人手眼关系方程CX=XD进行线性化处理,并运用F范数分析了标定结果的测量精度。该方法与传统两步法和一般性矩阵直积的手眼标定算法相比,能够克服由于误差传递引起的精度下降问题。结果表明:基于矩阵直积改进算法的标定精度高于另外两种现有算法,并且具有强鲁棒性的特点。
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