| 基于零动态设计原理的刚体姿态控制 |
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| 引用本文： | 冯璐,龚诚,何长安.基于零动态设计原理的刚体姿态控制[J].火力与指挥控制,2000,25(4):11-14. |
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| 作者姓名： | 冯璐 龚诚 何长安 |
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| 作者单位： | 西北工业大学,陕西,西安,710072 |
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| 基金项目： | 航空基金，中国科学院资助项目，，，， |
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| 摘 要： | 采用四元数,古典的Rodrigues参数和修改的Rodrigues参数来描述刚体旋转运动.基于微分几何中的零动态设计原理,首先构造一个输出映射,使系统具有相对阶{1,…,1}且零动态渐近稳定.然后求出一类反馈控制器,使得系统部分线性化为一指数稳定的线性方程.仿真结果表明,所求控制器能使闭环系统稳定.
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| 关 键 词： | 零动态稳定 四元数 古典的Rodrigues参数 修改的Rodrigues参数 |
| 修稿时间： | 1999-08-11 |
Rigid Body Attitude Control Based on Zero Dynamics Algorithm |
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| FENG Lu,GONG Cheng,HE Chang-an.Rigid Body Attitude Control Based on Zero Dynamics Algorithm[J].Fire Control & Command Control,2000,25(4):11-14. |
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| Authors: | FENG Lu GONG Cheng HE Chang-an |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | zero dynamics stability quaternion classical Rodrigues parameters modified Rodrigues parameters |
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