基于通行性分析的分层越野路径规划方法

面向陆战场兵力机动过程中存在的大范围地域越野路径规划需求，研究并设计了基于通行性分析的分层越野路径规划方法。该方法聚焦大范围地域路径规划效率和可行性，提出一种分层规划方法，通过构建两种不同分辨率的地图栅格实现分层路径规划，并结合地表覆盖和地表粗糙度进行区域通行性分析，针对性构建了A*算法的估价函数。仿真实验结果表明，该路径规划方法能够有效提升算法效率，越野路径规划结果合理可行。