面向多样性与随机性的无人集群合作演化建模及仿真

针对无人集群协同作战中个体策略选择的多样性，以及外部环境扰动带来的策略更新随机性问题，提出了一种基于公共物品博弈的无人集群合作演化机制。分析无人集群自主协同中的多样性与随机性需求，引入公共物品博弈构建基于Moran规则的无人集群合作演化模型；理论推导与解析分析多样性与随机性对集群稳态频率和合作水平的影响；最后，仿真验证理论推导的正确性，并分析参数变化对集群合作行为的影响，据此给出无人集群作战中有效应对多样性与随机性的合理建议。相关成果为揭示无人集群作战中的多样性与随机性机理，实现相关理论向现实应用的转化提供了理论支撑与仿真依据。