| 基于自适应模糊PID的二级倒立摆控制方法 |
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| 引用本文： | 常昊天,李小兵,钟伟杰.基于自适应模糊PID的二级倒立摆控制方法[J].火力与指挥控制,2022,47(2):108-113. |
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| 作者姓名： | 常昊天 李小兵 钟伟杰 |
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| 作者单位： | 空军工程大学研究生院,西安 710051,空军工程大学防空反导学院,西安 710051 |
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| 摘 要： | 为了提高平面二级倒立摆模型控制过程的动态、静态性能及对控制器参数的自适应整定能力和抗干扰能力,提出一种将PID控制与模糊控制相结合的自适应控制算法.应用拉格朗日方程建立平面二级倒立摆数学模型.根据实际经验确定模糊隶属度函数并建立模糊规则表.通过计算误差和误差变化率设计自适应模糊PID控制器.为设计的控制器建立仿真模型,...
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| 关 键 词： | 二级倒立摆 模糊PID控制 自适应控制 抗干扰 |
Based on Adaptive Fuzzy PID of Two-stage Inverted Pendulum Control Method |
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| CHANG Hao-tian,LI Xiao-bing,ZHONG Wei-jie.Based on Adaptive Fuzzy PID of Two-stage Inverted Pendulum Control Method[J].Fire Control & Command Control,2022,47(2):108-113. |
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| Authors: | CHANG Hao-tian LI Xiao-bing ZHONG Wei-jie |
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