基于ESO的随动负载模拟器控制策略

由于随动负载模拟器中存在着位置扰动、摩擦以及间隙等非线性影响因素，常见的线性控制方法难以得到较好的控制效果，故提出了基于扩展状态观测器的CMAC前馈分数阶滑模控制策略。利用系统可测量参数，借助于扩展状态观测器观测出非线性扰动；借用双幂次趋近律分数阶滑模控制器，消除参数不确定性带来的干扰，同时又能够降低滑模“抖动”的影响；并采用非线性量化的小脑模型关节控制器作为前馈控制，提高输出的快速性。通过仿真实验验证了该方法的可行性，有助于提高随动负载模拟器的响应速度和稳定性。