| 基于SADRC的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法 |
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| 引用本文： | 万慧,齐晓慧,李杰,朱子薇,孟丽洁,杨森.基于SADRC的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法[J].火力与指挥控制,2020,45(4):83-88. |
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| 作者姓名： | 万慧 齐晓慧 李杰 朱子薇 孟丽洁 杨森 |
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| 作者单位： | 陆军工程大学无人机工程系,石家庄050003,陆军工程大学无人机工程系,石家庄050003,陆军工程大学无人机工程系,石家庄050003,北方自动控制技术研究所,太原030006,北方自动控制技术研究所,太原030006,陆军工程大学无人机工程系,石家庄050003 |
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| 摘 要： | 针对线性自抗扰(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)在四旋翼飞行器姿态控制中存在初始状态误差较大时可能产生"峰值"现象的问题,提出了一种基于线性/非线性自抗扰切换控制(Switch in linearnonlinear Active Disturbance Rejection Control,SADRC)四旋翼飞行器控制方法。以实验室现有的3-DOF四旋翼飞行器平台为研究对象,建立了其姿态的数学模型,引入SADRC对其基本原理进行了介绍;基于SADRC设计了四旋翼飞行器姿态解耦控制器,并对系统单通道的稳定性进行了分析;对控制方法进行了实验验证。结果表明,SADRC控制器可有效避免LADRC控制器因为初始状态误差引起的"峰值"问题,抗干扰性能进一步提高。
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| 关 键 词： | 四旋翼飞行器 姿态控制 线性自抗扰控制器 线性/非线性自抗扰切换控制器 |
Attitude Decoupling Control Method of Quadrotor Aircraft Based on SADRC |
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| WAN Hui,QI Xiao-hui,LI Jie,ZHU Zi-wei,MENG Li-jie,YANG Sen.Attitude Decoupling Control Method of Quadrotor Aircraft Based on SADRC[J].Fire Control & Command Control,2020,45(4):83-88. |
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| Authors: | WAN Hui QI Xiao-hui LI Jie ZHU Zi-wei MENG Li-jie YANG Sen |
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