| 基于航路点跟踪的AUV回收控制 |
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| 引用本文： | 高剑,李勇强,李璐琼,王卫国.基于航路点跟踪的AUV回收控制[J].火力与指挥控制,2013,38(8). |
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| 作者姓名： | 高剑 李勇强 李璐琼 王卫国 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航海学院,西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对军事侦察和海洋观测领域中对自主水下航行器(AUV)自主回收能力的需求,研究了AUV自主回收中的航路点跟踪控制问题.在海流干扰作用下,设计航路点规划跟踪路径,然后运用自适应滑模方法设计AUV的动力学控制规律.采用横向跟踪控制算法,使AUV精确地沿着规划的运动路径进入回收器中.仿真结果表明,所设计的控制规律是有效的,AUV能较好地完成航路点的跟踪任务,并最终到达回收器中实现了对接.
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| 关 键 词： | AUV 航路点跟踪 横向跟踪控制 海流干扰 自主回收 |
Autonomous Recovery of an AUV Based on Way-Point Tracking Control |
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| GAO Jian
,
LI Yong-qiang
,
LI Lu-qiong
,
WANG Wei-guo.Autonomous Recovery of an AUV Based on Way-Point Tracking Control[J].Fire Control & Command Control,2013,38(8). |
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| Authors: | GAO Jian LI Yong-qiang LI Lu-qiong WANG Wei-guo |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | AUV way-point tracking cross-tracking control ocean current disturbance autonomous recovery |
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