浮球式惯性平台动态积分滑模控制方法研究

浮球平台的内球是平台对惯性空间稳定的部件,其输出量的控制精度和快速响应能力相互制约。研究了平台稳定性与快速性的协调方法,采用了基于比例积分干扰观测器的动态积分滑模控制方法,并将其仿真实验结果与美国国防科技报告提出的LQR控制方法进行对比。实验结果表明,该方法可有效提高伺服回路稳态精度、改善系统动态性能。