机器视觉的火箭连接器自动对接检测技术研究 |
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引用本文: | 王健博,陈雨,白焕旭,张桃源,郄晓斌.机器视觉的火箭连接器自动对接检测技术研究[J].现代防御技术,2018(4):79-85. |
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作者姓名: | 王健博 陈雨 白焕旭 张桃源 郄晓斌 |
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作者单位: | 北京航天发射技术研究所 |
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摘 要: | 针对运载火箭加注时连接器与加注活门自动对接随动过程进行研究,提出了基于动态方位检测对准技术的偏差测量系统。本方案首先测得连接器与加注活门的位置偏差值,将其定义为系统初值,采用光学摄像机获取合作靶标的图像,通过识别图像中靶标图像的方向及标志物的大小,快速提取靶标在相机平面的二维位姿,同时辅以激光测距传感器精确获取靶标与相机的距离信息。通过本测量方案即可实时获得当前时刻连接器与加注活门的偏差值。将其应用到自动对接系统中,结果表明,本方法满足火箭自动对接位移精度1 mm的技术要求。
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关 键 词: | 运载火箭 自动对接 图像识别 目标提取 激光测距 位姿测量 |
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