| 基于灰狼算法的机器人多关节综合运动轨迹优化 |
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| 引用本文： | 韩江桂,伍哲,孙云岭,张文群.基于灰狼算法的机器人多关节综合运动轨迹优化[J].海军工程大学学报,2020,32(3):90-95. |
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| 作者姓名： | 韩江桂 伍哲 孙云岭 张文群 |
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| 作者单位： | 海军工程大学 动力工程学院,武汉 430033,海军工程大学 动力工程学院,武汉 430033,海军工程大学 动力工程学院,武汉 430033,海军工程大学 动力工程学院,武汉 430033 |
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| 摘 要： | 针对机械臂运动需满足高效率和低冲击的问题,在分析机械臂轨迹规划流程的基础上,选取了机械臂末端运动轨迹的六个关键路径点,并基于灰狼算法以时间、平滑度为目标对机械臂运动轨迹进行了优化,获得pareto最优解集。对六自由度机器人的仿真结果表明:将灰狼算法与机械臂的轨迹优化结合能得到比较好的仿真结果,理论上实现了在运动过程中抑制振动,为解决该问题提供了新的方法。
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| 关 键 词： | 机械臂 灰狼算法 轨迹优化 平滑度 |
Trajectory optimization of integrated movement for multi-joint robot based on gray wolf algorithm |
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| HAN Jiang-gui,WU Zhe,SUN Yun-ling,ZHANG Wen-qun.Trajectory optimization of integrated movement for multi-joint robot based on gray wolf algorithm[J].Journal of Naval University of Engineering,2020,32(3):90-95. |
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| Authors: | HAN Jiang-gui WU Zhe SUN Yun-ling ZHANG Wen-qun |
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