| 一种基于正交迭代的无人直升机着舰相对位姿估计方法 |
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| 引用本文： | 吴鹏飞,石章松,吴中红,闫鹏浩.一种基于正交迭代的无人直升机着舰相对位姿估计方法[J].海军工程大学学报,2020,32(1):7-13. |
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| 作者姓名： | 吴鹏飞 石章松 吴中红 闫鹏浩 |
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| 作者单位： | 海军工程大学兵器工程学院,武汉430033;92925部队,山西长治046000,海军工程大学兵器工程学院,武汉430033,海军工程大学兵器工程学院,武汉430033,海军工程大学兵器工程学院,武汉430033 |
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| 摘 要： | 针对基于视觉的舰载无人直升机自主着舰过程中的相对位姿估计问题,选取着舰标志图像的角点特征进行求解,提出了一种基于正交迭代的位姿估计算法。该算法为满足位姿估计结果精确、鲁棒和高效的要求,采用目标空间误差作为误差函数,并基于透视投影模型给出迭代初值,相对于随机给定初始值而言,使得迭代次数减少,收敛速度提升;在迭代过程中,通过绝对定向方式来求解空间共线性误差最优值问题。仿真结果表明:该方法实时性好、精度较高,具有全局收敛性。
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| 关 键 词： | 无人直升机 位姿估计 正交迭代 |
A relative pose estimation algorithm based on orthogonal iteration for unmanned helicopter autonomous landing |
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| WU Peng-fei,SHI Zhang-song,WU Zhong-hong,YAN Peng-hao.A relative pose estimation algorithm based on orthogonal iteration for unmanned helicopter autonomous landing[J].Journal of Naval University of Engineering,2020,32(1):7-13. |
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| Authors: | WU Peng-fei SHI Zhang-song WU Zhong-hong YAN Peng-hao |
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