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| 倾斜转弯无人水下航行器H_∞鲁棒控制策略 | |
| 引用本文： | 黄文玲,张翼超,高永琪.倾斜转弯无人水下航行器H_∞鲁棒控制策略[J].海军工程大学学报,2015(3). |
| 作者姓名： | 黄文玲 张翼超 高永琪 |
| 作者单位： | 1. 海军工程大学 兵器工程系,武汉,430033 2. 91257 部队,浙江 舟山,316001 |
| 基金项目： | 国家部委基金资助项目(4010602020101)。 |
| 摘 要： | 针对倾斜转弯无人水下航行器的控制系统是横滚、俯仰、偏航三通道强耦合非线性系统这一特点,首先建立了三通道控制问题加权性能结构模型,并研究了权函数的选取;然后,设计了H∞鲁棒控制器,并进行降阶处理;最后,进行了仿真验证。仿真验证表明:该设计方法能有效克服各通道的交叉耦合作用,可以满足倾斜转弯无人水下航行器的控制设计要求。 |
| 关 键 词： | UUV BTT H ∞ 控制 |
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