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| Unscented粒子滤波算法在合成孔径声纳组合导航中的应用 | |
| 引用本文： | 李厚全,李恒,唐劲松,苑秉成.Unscented粒子滤波算法在合成孔径声纳组合导航中的应用[J].海军工程大学学报,2010,22(3). |
| 作者姓名： | 李厚全 李恒 唐劲松 苑秉成 |
| 作者单位： | 1. 海军工程大学,兵器工程系,武汉,430033;海军潜艇学院,作战指挥系,青岛,266071 2. 海军工程大学,兵器工程系,武汉,430033 3. 海军工程大学,电子工程学院,武汉,430033 |
| 基金项目： | 国家863计划资助项目 |
| 摘 要： | 研究了基于捷联惯导(SINS)、多普勒声速剖面仪(ADCP)的水下组合导航方法。建立了基于四元数的SINS/ADCP误差模型。针对一般粒子滤波算法中存在的粒子退化问题,对Unscented粒子滤波算法进行了研究,并应用于SAS导航模型。算法采用Unscented卡尔曼滤波(UKF)引入了最新观测量来产生粒子滤波(PF)的建议密度分布,提高了状态估计的性能。仿真结果表明:在SAS复杂的运动情况下,UPF算法比传统粒子滤波算法具有更高的精度。 |
| 关 键 词： | 合成孔径声纳 组合导航 粒子滤波 |
Applied research of unscented particle filter algorithm for synthetic aperture sonar under integrated navigation |
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| LI Hou-quan,LI Heng,TANG Jin-song,YUAN Bing-cheng.Applied research of unscented particle filter algorithm for synthetic aperture sonar under integrated navigation[J].Journal of Naval University of Engineering,2010,22(3). | |
| Authors: | LI Hou-quan LI Heng TANG Jin-song YUAN Bing-cheng |
| Abstract: | |
| Keywords: | UPF |
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