| 狭窄环境中基于几何法的全局路径规划新方法 |
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| 引用本文： | 刘亚杰,王航宇,谢君.狭窄环境中基于几何法的全局路径规划新方法[J].海军工程大学学报,2010,22(4). |
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| 作者姓名： | 刘亚杰 王航宇 谢君 |
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| 作者单位： | 海军工程大学,电子工程学院,武汉,430033 |
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| 摘 要： | 研究狭窄障碍环境下基于几何法的移动机器人全局路规划方法。用不同多边形表示机器人和障碍物,多边形集合构成环境地图。利用数组矩阵存储机器人和障碍物的顶点坐标,便于计算机进行识别、分析和计算。在此基础上,建立了两个子函数——障碍物筛选子函数和凸包计算子函数。通过对两个子函数的循环调用,找出所有较优无碰路径,最后根据一定准则选择全局最优路径。该算法把狭窄障碍环境中的路径规划问题转换成凸包计算问题,且能够生成多条可供替换的较优路径。当环境空间相对狭窄、机器人形状较为复杂,在路径转弯处作旋转运动时,可根据安全需要选择合适的运动路径,从而增加了算法的适用性。仿真结果表明:该算法简便高效,能够满足路径实时规划要求。
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| 关 键 词： | 移动机器人 全局路径规划 几何法 凸包 |
A new global path planning method based on geometry algorithm in a narrow environment |
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| LIU Ya-jie,WANG Hang-yu,XIE Jun.A new global path planning method based on geometry algorithm in a narrow environment[J].Journal of Naval University of Engineering,2010,22(4). |
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| Authors: | LIU Ya-jie WANG Hang-yu XIE Jun |
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