| 基于输入输出线性化的深海潜标姿态控制 |
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| 引用本文： | 葛德宏,朱海,陈建华,蔡鹏.基于输入输出线性化的深海潜标姿态控制[J].海军工程大学学报,2014,26(5). |
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| 作者姓名： | 葛德宏 朱海 陈建华 蔡鹏 |
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| 作者单位： | 1. 海军潜艇学院航海观通系,山东青岛266042;92267部队,山东青岛266102
2. 海军潜艇学院航海观通系,山东青岛,266042 |
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| 基金项目： | 中国博士后科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对当前深海潜标水下不能主动调整姿态的问题,提出了一种基于矢量推进螺旋桨的主动姿态控制方法.首先,利用凝集质量法建立潜标缆索在深海环境中的运动模型,解算张力及缆索构型;然后,联立潜标六自由度运动方程,耦合缆索两端的边界条件,采用四阶龙格-库塔法解算获得潜标的运动要素与姿态变化;最后,针对潜标运动的非线性数学模型,提出了一种基于输入输出线性化的状态反馈姿态控制律,并编制Matlab程序进行仿真.仿真结果表明:该控制律能够使潜标姿态跟踪到参考姿态.
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| 关 键 词： | 潜标姿态控制 输入输出线性化 非线性系统 |
Attitude control of deep-sea submerged buoy based on input-output linearization |
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| GE De-hong,ZHU Hai,CHEN Jian-hua,CAI Peng.Attitude control of deep-sea submerged buoy based on input-output linearization[J].Journal of Naval University of Engineering,2014,26(5). |
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| Authors: | GE De-hong ZHU Hai CHEN Jian-hua CAI Peng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | submerged buoy's attitude control input-output linearization nonlinear system |
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