涡轮阻拦装置自动回撤轨迹规划算法

为简化回撤操作,提高回撤效率,首先建立了涡轮阻拦装置自动回撤的数学模型;然后,使用三角函数加减速曲线进行轨迹规划,并使用位置轨迹曲线实现了位置控制。在此基础上,提出了按转速规划和按线速度规划两种规划方法,并对比分析了其优缺点;通过仿真和试验进行了验证,结果表明:回撤速度过渡平滑,定位快速精确,轨迹规划满足自动回撤的要求,由此证明了自动回撤轨迹规划算法的正确性和合理性。