欠驱动无人艇路径跟踪控制算法 |
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引用本文: | 陈霄,刘忠,董蛟,张建强.欠驱动无人艇路径跟踪控制算法[J].海军工程大学学报,2018(3). |
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作者姓名: | 陈霄 刘忠 董蛟 张建强 |
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作者单位: | 海军工程大学兵器工程学院 |
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摘 要: | 针对欠驱动无人艇水平面内的路径跟踪问题,首先建立了无人艇的运动学和动力学模型;然后,基于视线导引策略和输出反馈控制思想设计了路径跟踪控制算法;最后,通过对无人艇位置误差镇定、航向角和纵向速度的跟踪控制,实现了三自由度欠驱动无人艇直线和曲线路径跟踪。理论分析和仿真实验证明:所提出的路径跟踪控制算法具有较小的稳态误差和良好的动态性能。
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