树形多刚体系统动力学方程的建立

本文针对树形铰连接多刚体系统,应用动力学基本定理,采取对铰连接取矩的办法,消除铰的约束力,得到直接建立在基本的动力学量基础上的动力学方程组。从而避免了由于直接应用质心运动定理和相对于质心的动量距定理所带来的消除约束力的烦琐步骤,以及在方程中出现的增广体的一系列表示式。使多刚体系动力学方程式趋于简化。文中还用列表的办法建立动力学方程作了尝试。以便于实际的应用。