水下旋转平台惯导的单点校正算法 |
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引用本文: | 夏卫星,杨晓东.水下旋转平台惯导的单点校正算法[J].海军工程大学学报,2014(1). |
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作者姓名: | 夏卫星 杨晓东 |
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作者单位: | 海军潜艇学院航海观通系; |
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摘 要: | 为增强惯性器件误差可观测度,满足高精度导航要求,基于平台方位旋转技术,设计了水下旋转平台惯导系统(ARGINS)陀螺漂移的单点校正算法。首先,引入旋转平台惯导的误差方程,利用Laplace变换分析了陀螺漂移和加速度计零位偏置对系统时域特性的影响;其次,设计了针对水下旋转平台惯导的单点校正算法,包括旋转平台惯导的初始对准、状态切换以及方位陀螺漂移的单点校正;最后,对单点校正算法进行了仿真实验。仿真结果表明:该单点校正算法可有效估计和补偿方位陀螺漂移,同时降低东、北向陀螺漂移以及加速度计零位偏置对系统误差的影响,有效抑制后续导航误差发散现象,提高导航精度。
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关 键 词: | 旋转平台惯导 单点校 时域特性 初始对准 |
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