| 基于点云配准的室内移动机器人6自由度位姿估计 |
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| 引用本文： | 吕强,王晓龙,刘峰,夏凡.基于点云配准的室内移动机器人6自由度位姿估计[J].装甲兵工程学院学报,2013,27(4). |
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| 作者姓名： | 吕强 王晓龙 刘峰 夏凡 |
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| 作者单位： | 装甲兵工程学院控制工程系,北京,100072 |
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| 摘 要： | 针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdom SAmple Consensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(Iterative Closet Point,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.
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| 关 键 词： | 6自由度位姿估计 点云配准 RGB-D传感器 迭代最近点算法 |
Indoor Mobile Robot Pose with 6DOF Estimation Based on Point Cloud Registration |
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| L Qiang
,
WANG Xiao-long
,
LIU Feng
,
XIA Fan.Indoor Mobile Robot Pose with 6DOF Estimation Based on Point Cloud Registration[J].Journal of Armored Force Engineering Institute,2013,27(4). |
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| Authors: | L Qiang WANG Xiao-long LIU Feng XIA Fan |
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| Institution: | L(U) Qiang
,
WANG Xiao-long
,
LIU Feng
,
XIA Fan |
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