主动悬架多时滞补偿的一般方法

针对多轮车辆每个受控悬架时滞不相等导致预测控制效果不理想的问题,提出多时滞补偿的一般方法。首先,建立多轮车辆主动悬架的一般模型,设计无时滞补偿控制器;然后,考虑到每个主动悬架时滞不相等,设计了具有时滞补偿控制器;最后,对设计的2种控制器进行了仿真验证。结果表明:与相等时滞相比,不相等时滞会恶化车辆振动状态;与无时滞补偿控制器相比,所设计的控制器能有效处理多时滞问题,且主动悬架中心与车体质心距离越远时,时滞的影响更明显。