基于光流传感器的四旋翼飞行器悬停校正 |
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引用本文: | 吕强,倪佩佩,王国胜,刘峰.基于光流传感器的四旋翼飞行器悬停校正[J].装甲兵工程学院学报,2014(3):68-72. |
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作者姓名: | 吕强 倪佩佩 王国胜 刘峰 |
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作者单位: | 装甲兵工程学院控制工程系 |
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摘 要: | 由于低成本的惯性测量单元存在较大漂移,四旋翼飞行器难以稳定地悬停在固定区域,基于此,提出了一种基于光流传感器的四旋翼飞行器悬停校正方法。将光流传感器安装在四旋翼飞行器底部,利用光流信息检测四旋翼飞行器相对地面的水平移动速度,对姿态估计进行补偿,实现悬停校正。试验结果表明:该方法能够有效地提高四旋翼飞行器的悬停稳定性,从而保证飞行器能够执行战场侦察、校正射击、干扰敌人等多种军事任务。
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关 键 词: | 四旋翼飞行器 光流传感器 悬停校正 姿态估计 |
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