| 基于多约束条件的车载序列图像拼接方法 |
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| 引用本文： | 赵汗青,黄鼎凯,王珂珂,俞相民.基于多约束条件的车载序列图像拼接方法[J].装甲兵工程学院学报,2013,27(1):54-58. |
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| 作者姓名： | 赵汗青 黄鼎凯 王珂珂 俞相民 |
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| 作者单位： | 装甲兵工程学院控制工程系,北京,100072 |
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| 摘 要： | 提出了一种适用于环境测量的车载序列图像拼接方法:首先,对消除畸变后的序列图像相邻帧提取特征点,并采用一种基于多约束条件的匹配算法得到3个正确匹配点对；然后,运用最小二乘法求解图像刚体变换模型参数；最后,通过一种全局配准策略实现序列图像的拼接.试验结果表明:基于多约束条件的配准算法与基于随机抽样一致性(RANdom SAmple Consensus,RANSAC)的配准算法相比,计算效率明显提高,且所得序列图像拼接图具有较高的环境测量精度.
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| 关 键 词： | 图像拼接 移动机器人 多约束条件 刚体变换模型 |
Mosaic Method of Vehicle Sequence Images Based on Multi-constraint Conditions |
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| ZHAO Han-qing
,
HUANG Ding-kai
,
WANG Ke-ke
,
YU Xiang-min.Mosaic Method of Vehicle Sequence Images Based on Multi-constraint Conditions[J].Journal of Armored Force Engineering Institute,2013,27(1):54-58. |
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| Authors: | ZHAO Han-qing HUANG Ding-kai WANG Ke-ke YU Xiang-min |
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| Institution: | (Department of Control Engineering,Academy of Armored Force Engineering,Beijing 100072,China) |
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