| 基于可视图和几何逼近算法的避障路径动态规划研究 |
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| 引用本文： | 李小君,潘丽君.基于可视图和几何逼近算法的避障路径动态规划研究[J].装甲兵工程学院学报,2007,21(2):29-32. |
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| 作者姓名： | 李小君 潘丽君 |
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| 作者单位： | 装甲兵工程学院,装备指挥与管理系,北京,100072 |
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| 摘 要： | 为了满足实时仿真的需求,CGF装甲车和武装直升机等的路径规划问题都可以简化成二维平面中的路径规划问题.研究了二维平面中路径规划的核心问题--避障路径规划问题.首先以可视图法所建的求解环境为基础,将避障路径规划转化为一个多阶段决策问题,对于每一个阶段的子问题,应用改进可视图法和几何逼近算法进行求解,得出各阶段的最短路径,最后对避障路径规划进行动态规划求解.
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| 关 键 词： | 避障路径规划 几何逼近 可视图 动态规划 |
| 文章编号： | 1672-1497(2007)02-0029-04 |
| 修稿时间： | 2007年1月30日 |
Research on Obstacle-Avoiding Path Dynamic Planning Based on Visual Graph and Geometry Approximation Algorithm |
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| LI Xiao-jun,PAN Li-jun.Research on Obstacle-Avoiding Path Dynamic Planning Based on Visual Graph and Geometry Approximation Algorithm[J].Journal of Armored Force Engineering Institute,2007,21(2):29-32. |
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| Authors: | LI Xiao-jun PAN Li-jun |
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