弹药装填机器人作业平台仿真系统设计与实现

针对弹药装填机器人作业过程复杂的问题,基于作业任务实用性和可操作性的要求,设计了一种作业平台仿真系统。在深入分析弹药装填机器人作业任务和工作过程的基础上,构建了总体设计方案,研究了仿真系统的稳定性技术,进行了运动控制、数据采集以及传感器精度等硬件部分设计和模块化技术的软件设计,建立了弹药装填机器人仿真系统。仿真结果表明：该设计能够实现对弹药装填机器人的控制和实时作业。     

导弹自动装填技术研究综述

与传统装填方式不同,导弹自动装填技术是适应未来无人化作战平台的一种新型装填方式.介绍了国内外现有的导弹装填方式,分析了"推装"式自动装填与"视觉伺服机械臂+柔索并联吊具"装填方式的区别,重点对第二种导弹全自动装填技术进行了研究.结合基于改进路径规划算法的机械臂控制技术、实现导弹装填自对准的机器视觉技术、具备柔索并联式结...     

基于FAHP法的多管火箭武器系统效能评估

为了对多管火箭武器系统作战效能进行评估,基于模糊层次分析法理论(FAHP)和熵权理论,建立了多管火箭武器系统作战效能评估的递阶层次分析结构模型.通过性能指标中两两元素相对比较技术,结合三角模糊数来建立模糊判断矩阵.根据水平截集和乐观指标,进行模糊区间的运算,得出熵权,根据熵权大小选出了效能理想的方案.该方法具有一定的工程应用价值,对评价火箭武器系统作战效能提供了分析依据.     

火箭深弹人工散布射击方法

为提高火箭深弹对潜攻击作战效能,根据现在火箭深弹武器系统的特点,分析了影响火箭深弹射击效果的因素,提出了几种组织火箭深弹人工散布的射击方案,建立了火箭深弹齐射毁伤概率计算模型,进行了计算机仿真,对组织人工散布的火箭深弹齐射毁伤概率进行了分析计算,得出了使用火箭深弹组织人工散布的最优方案,进而给出了火箭深弹人工散布射击方法,采用该种射击方法,可有效提高火箭深弹毁伤目标概率.     

某炮装填训练实物模拟子系统的设计

装填训练是某炮分队训练和院校教学的重要内容,也是当前训练的难点,亟需开发一套模拟训练器材供炮手训练以提高炮手操作技能.运用机械加工技术、单片机技术和软件编程技术设计和制造吊车模拟操作台和对中装填模拟操作台可以解决当前装填教学和训练中存在的问题,加速某炮武器系统战斗力的形成.详细介绍了吊车模拟操作台和对中装填模拟操作台单片机系统的软硬设计.     

基于串并联结构的弹药装填机器人设计

以人体手臂结构为参考,根据装甲车辆火炮自动装填需求和车内结构特点,设计了7自由度冗余弹药装填机器人,给出了设计指导思想,重点研究了肩、肘、腕关节处的机构选型以及相关参数的确定,给出了手爪推弹器方案,建立了虚拟样机,并进行了运动学仿真。该串并联结构的弹药装填机器人结构紧凑、负载能力高、运动特性好,能够实现装甲车辆火炮弹药自动装填,对于我军未来装甲车辆弹药装填机器人研制具有较大参考价值。     

高空远程滑翔UUV减速段弹道仿真与分析

高空远程滑翔UUV技术是一种集高空滑翔与水下航行于一体的综合技术研究,减速段弹道是高空远程滑翔UUV弹道流程中的重要部分.通过建立高空滑翔UUV的六自由度数学模型,在Matlab/Simulink环境下对减速段弹道进行了运动仿真与分析.采用火箭反推减速方案对UUV进行减速,根据UUV入水条件要求设置初始条件,仿真结果显示UUV能满足入水条件要求,证明了此方案的可行性.并对影响减速段弹道的因素:反推力的大小、反推力作用时间、反推火箭安装位置进行了仿真与分析,对以后的进一步研究具有指导意义.     

基于参数化建模的车轮形药柱形状优化

固体火箭发动机装药设计过程中,较高的装填分数往往导致药柱的应力应变较大,结构完整性不易满足要求,为了解决这一问题,将参数化建模方法与遗传算法相结合,对车轮形药柱进行形状优化.采用MSC.Patran软件的二次开发工具PCL (Patran Command Language)建立车轮形药柱的参数化有限元分析模型,能够根据...     

跨域协同:无人系统技术发展和应用新趋势

随着无人系统技术的不断发展,多无人系统之间的跨域协同凭借其诸多优势成为当前无人系统领域研究和应用的热点.首先,阐述了无人系统跨域协同的概念形成与发展历程,并对未来发展趋势进行了展望;其次,系统梳理了国外多无人系统跨域协同技术的研究情况,分别从比赛竞技、项目研发和应用三个角度对美国、欧盟等无人系统跨域协同技术开展分析综述...     

火箭在中国的起源

在中国古代典籍中,火箭这一名词,在火器史的不同时期,具有不同的内涵.在火药发明以前和发明之后的相当一段时间内,它只是利用弓弩发射的纵火武器;唐宋以来在火药用于制作战争武器的实践中,中国古代的军事技术家利用火药燃烧时高速喷射气体的反作用推力,发明了火箭,逐步形成了单火箭、集束火箭、有翼火箭、二级火箭等火箭武器家族,甚至进行了世界上最早的火箭载人升空飞行的尝试.     

地面无人作战平台应用与发展

回顾了地面无人作战平台的发展历史,详细分析了主从遥控式和自主式地面无人作战平台的技术应用和常见任务载荷,并对美军研制的三类典型的地面无人作战平台进行了介绍.     

海洋无人系统跨域协同观测技术进展

无人系统跨域协同观测是海洋观测的发展趋势.对海洋无人系统跨域协同观测这一新兴领域的研究进行了综合评述,并对未来研究进行了展望.首先,介绍了传统海洋组网观测技术,及若干个国内外典型海洋观测网.其次,从空地协同、空海协同等视角,对无人系统跨域协同技术进行分析讨论.然后,简要介绍了海洋观测中的典型应用案例.最后,概括了现阶段...     

固体火箭空间快速响应任务规划研究

针对空间快速响应任务中固体火箭弹道设计、微小卫星轨道规划相互独立,无法快速生成任务方案的问题,提出一种固体火箭空间快速响应任务规划方法.总结概述了空间快速响应任务规划的定义,在此基础上设计了固体火箭空间快速响应任务规划的总体架构,将其划分为任务要素分析、轨道规划、弹道规划、机动路径规划、方案评估和仿真演示共6个模块,阐...     

2019年水下无人系统发展综述

对2019年世界各主要国家和地区水下无人系统的发展情况进行了综合梳理分析。首先研究了美国和日本发布的水下无人系统相关战略规划,之后整理了世界主要国家和地区水下无人系统装备发展情况,并对水下无人系统的关键技术(水下光学通信技术,水下导航技术,能源动力技术,协同作战技术)发展情况进行了总结。综述表明世界各主要军事强国从战略规划、装备研制和技术攻关等维度不断推进水下无人系统能力建设,全面提升水下无人自主作战和跨域协同作战能力水平。     

基于组合函数的弹药装填机器人轨迹规划

针对非确定环境下弹药装填机器人作业过程需满足平稳、连续及实时控制易于实现的要求,提出了基于三次多项式与五次多项式相结合的组合函数的弹药装填机器人轨迹规划方法,并对弹药装填机器人取弹作业进行了轨迹规划和仿真计算,实时得到各关节角度、角速度和角加速度,结果表明:该方法既能保证弹药装填作业过程的平稳性与连续性,又能满足作业轨迹高阶导数连续性的要求.     

迫击炮防重装装置研究

追击炮射击时可能会发生弹药重复装填,常常导致膛炸等严重事故,迫击炮防重装装置可有效防止该类事故发生。分析对比了光电式、电磁式、机械式3种技术方案的工作原理、技术特点,设计了一种安全可靠、能够适应各种复杂恶劣环境的机械式迫击炮防重装装置,详细介绍了其结构设计、工作原理和技术性能。     

火箭子母弹抛撒过程测试

子弹撒布特性是火箭子母弹的一项重要技术指标,描述了火箭子母弹地面抛撒过程的测试方案和扩散过程的计算方法,给出了某火箭子母弹的测试结果。     

水下机器人发展现状和趋势

回顾了水下无人移动平台的最新研究现状,介绍了有代表性的数款水下潜航器.分析了水下无人平台的技术性能发展的趋势,并对军事应用价值进行了展望.     

无人战车遥控数据链总体技术

无人战车遥控数据链技术是指对无人战车进行信息回传和操作控制的一种数据链组网与控制技术。无人战车遥控数据链系统(简称"遥控数据链"系统)由数据链战术电台和操控系统组成,其性能和功能在很大程度上决定了整个无人战车系统的性能和功能。介绍了无人战车遥控数据链技术的基本概念和国外研究发展现状,重点分析了其主要关键技术,并展望了无人战车遥控数据链技术的发展趋势。     

无人艇航行安全控制系统设计与实现

针对自主式无人水面艇的航行安全问题,分析了无人艇海上自主航行中存在的主要安全隐患以及提高航行安全的技术手段;设计了无人艇航行安全控制系统的总体技术方案,首次提出基于"射线法"的无人艇航行安全控制算法,并实现了艇上完全自主和"人在回路"的基站被动安全控制两种安全保障措施,详细阐述了安全控制系统安控策略的执行流程,并利用MTLAB软件进行了仿真实验验证;在某型自主研制的无人水面艇上首次实现了航行安全控制系统的设计和安全控制试验。仿真和试验结果表明了该航行安全控制系统的有效性和可靠性。