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为减少污染和节省人力,使用加油机器人代替人力完成加油工作成为未来发展的必然趋势。为此,专门设计一种加油机器人操作臂的结构形式,在D-H坐标系中建立四自由度加油机器人操作臂的运动学模型,采用变换矩阵方法求解该操作臂正、逆运动学解析表达式,并运用Matlab软件的机器人工具箱对该操作臂正、逆运动学方程进行仿真验证。研究结果证明正、逆方程运动学方程解的正确性以及设计方法的可行性。 相似文献
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本文阐述了机器人作业运动过程的计算机动态图形仿真的基本原理和实现方法,介绍了机器人本体及其环境物的三维几何造型、图形示教编程技术以及动画制作技术,并指出了在研制机器人的运动仿真系统时应考虑的几个问题。最后给出了Adapt Ⅱ机器人搬运作业过程的图形仿真实例。 相似文献
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梁清泉 《中国人民武装警察部队学院学报》1997,(3)
随着城市经济建设的迅速发展以及石油市场的开放,汽车加油站发展很快,火灾危险性及火险隐患相应增加,加油站的消防安全管理成为其主管部门和公安消防监督机关日常工作的一项重要任务。 汽车加油站主要是为各类机动车辆加汽 相似文献
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管道检测机器人的测力定位法理论与方法 总被引:1,自引:1,他引:0
介绍并分析了管道检测机器人的定位现状,并针对它们的不足,根据牛顿力学和运动学定律提出了管道机器人的测力定位法.对测力定位法的性能进行了分析,发现误差有时间的累积性,并以时间的二次方递增.指出了它和光电码盘定位法的综合运用将是有效解决长距离输油管道机器人的高精度的独立定位问题的最佳切入点.最后,对测力定位法在整个管道检测机器人的检测、定位中的应用进行了分析,并给出了应用结构流程图. 相似文献
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针对弹药装填机器人作业过程复杂的问题,基于作业任务实用性和可操作性的要求,设计了一种作业平台仿真系统。在深入分析弹药装填机器人作业任务和工作过程的基础上,构建了总体设计方案,研究了仿真系统的稳定性技术,进行了运动控制、数据采集以及传感器精度等硬件部分设计和模块化技术的软件设计,建立了弹药装填机器人仿真系统。仿真结果表明:该设计能够实现对弹药装填机器人的控制和实时作业。 相似文献
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机器人部队具有伤亡小、战时长、代价低等特点,是未来进行战略突袭的主力军。机器人执行战斗任务的条件是已知敌我双方的精准位置。以机器人协同定位为主线,概述近年来机器人系统实现可定位的条件,从信息融合和优化理论两个方面对机器人定位系统进行建模,并分析相应的定位方法。在此基础上,对机器人系统协同定位方法进行探讨,从基于距离和方位两个角度分类说明,指出协同定位存在的主要缺陷,并对未来多机器人可用于协同定位的技术和理论进行展望。对我国智能化机器人部队的建立、车辆分派、路径规划等工作的开展具有理论和工程意义。 相似文献
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针对非确定环境下弹药装填机器人作业过程需满足平稳、连续及实时控制易于实现的要求,提出了基于三次多项式与五次多项式相结合的组合函数的弹药装填机器人轨迹规划方法,并对弹药装填机器人取弹作业进行了轨迹规划和仿真计算,实时得到各关节角度、角速度和角加速度,结果表明:该方法既能保证弹药装填作业过程的平稳性与连续性,又能满足作业轨迹高阶导数连续性的要求. 相似文献
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通过统计我国典型油罐火灾案例,计算出实际火场的泡沫灭火剂实战系数,提出了油罐火灾泡沫灭火剂实际用量的3个影响因素:泡沫飞散罐外因素、着火油罐内部影响因素、气候影响因素。采用层次分析法建立了泡沫灭火剂用量评价数学模型,再将数学模型计算得到的结果与统计得到的实战系数进行对比,分析误差,有助于消防部队在火灾现场更加科学、合理地调用泡沫灭火剂。 相似文献
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给出了拖曳声纳鱼雷的动力学仿真与控制算法,采用计算效率较高的离散和递推的方法,算法以f1=fn=0为边界条件进行校核,当该条件满足时,就得到了系统的真实运动.加速度修正方法及搜索方向由优化方法给出,在此动力学模型的基础上,也可以获得封闭的解析式方程,只不过系统方程随n的增加会相当复杂.同时给出了基于Gauss原理的方法,并证明了它们之间的等价性. 相似文献
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射面交叉分析及武器控制方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
通过对影响多武器同时射击安全的重要因素——射面交叉的研究,分析了产生射面交叉的原因,建立了射面交叉的判断模型,研究了控制武器的方法,建立了禁止射击信号的产生模型。研究结果对舰艇的总体设计、武器控制以及作战使用有一定的指导意义。 相似文献
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赵红涛 《兵团教育学院学报》2011,21(3):75-78
本文从言语的语言学出发寻求和翻译的对等面。翻译是一种跨文化的信息交流与交往传播的活动,研究的是使用中的语言即言语,言语的语言学以言语为研究对象,因此言语的语言学应作为翻译的语言学基础。基于上述理论,本文从言语的语言学的语义、语用和文化三方面寻求和翻译的静态、动态和文化对等,使翻译活动更具实践意义。 相似文献
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作为 TETRA 通信的一种方式,TETRA DMO 使得 TETRA 移动台在没有设置基站以及基站覆盖范围之外的地区、系统出现故障或过载以至难以快速接人时可以不经过网络基础设施直接进行相互的通信,从而降低了移动台通信对基站的依赖性,扩展了移动台通信的地理范围。文中首先依照协议对直通模式移动台通信方式和呼叫接续过程进行了介绍,并描述了利用工具 SDL and TTCN suite 4.5对其中的电路模式呼叫流程编程、仿真的过程,最后对仿真的结果进行了简要说明。 相似文献
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以武警某总队为例,引入经济学中的洛伦茨曲线和基尼系数两种方法,对其进行军用土地利用结构分析,研究军用土地利用类型的分散或集中程度,判断其下辖单位的军用土地利用专门化程度,进而分析其合理性,对不合理之处给出相应的措施。并得出结论认为,运用以上两种方法所分析的结果一致,都能对军用土地利用结构进行分析,且相互补充。 相似文献