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多无人机对指定区域进行巡飞探测,在地理测绘、抢险救灾等领域起到重要作用。针对多无人机对凸/非凸多边形区域的覆盖问题,开展了复杂目标区域的区域划分以及覆盖路径规划技术研究。首先,建立了无人机飞行运动模型和指定区域的边界描述。然后,针对目标区域为凸多边形与非凸多边形两种情况,同时考虑区域凸分解与集群覆盖效率优化,分别提出了基于线扫描的凸区域划分方法与基于Delaunay三角剖分的非凸区域划分方法。接着,考虑无人机运动学约束与能量消耗最小化,提出了一种最小转弯半径约束下的Z型覆盖路径。最后,通过数值仿真验证了本文所提方法的有效性。结果表明,所提方法可以对凸/非凸多边形区域实现凸划分并减小了各子区域面积差异,提高了集群总覆盖效率,覆盖路径规划方法使路径总长相较于未沿主轴覆盖时减小了26%,转弯路径占比减小了36%。 相似文献
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移动式C3I机动路线选择多准则决策折衷对话算法 总被引:1,自引:1,他引:0
提出非劣路径和满意路径的概念,给出准则网络图满意路径问题的数学模型,利用多准则决策理论和方法,通过构造辅助问题,研究辅助问题和非劣路径的关系,设计出多准则网络图的交互式满意路径算法。 相似文献
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针对路径覆盖测试,给出了一般循环结构的一种简化处理方案及把按此方案得到的控制流图转化为自由边控制流图方法,并探讨了基于自由边控制流图进行路径覆盖分析的实现方法和优点。 相似文献
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模块形成与划分是展开模块化设计及大规模定制生产的关键环节。为了进一步扩展产品模块化的定量分析手段,提出了一种基于模糊商空间理论的产品粒化方法。通过引入粒度计算,将基于相关性分析的产品模块化过程转化为基于粒度计算的产品粒化过程,并应用模糊商空间理论对其进行了分析,给出了基于归一化距离和综合模糊相似关系的产品粒度空间构建方法,建立了基于两阶段优化算法的最佳产品粒层确定流程,进而得到了最优模块划分方案,最后以某堆垛机货叉机构为例对该方法进行了有效性验证。此方法为产品模块聚类与优化提供了一种新的数值分析和评价手段,应用结果表明该方法具有一定的可行性和合理性,能够有效指导产品模块化过程的实施。 相似文献
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首先给出考虑J2摄动项时近地轨道卫星的轨道模型、星下点计算方法和覆盖判断准则,在此基础上给出一种近地回归轨道的迭代设计方法。在区域间断覆盖星座设计时常常选用每天运行12、13、14、15圈的近地圆回归轨道,因而最后列出了这4种回归轨道的轨道高度和倾角。 相似文献
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针对寻的飞行器的高制导精度和轻小型化要求,提出了一种由不同类型导引头组成的多模复合导引头优化配置方法.在用这种方法对给定的导引头集合中选择具体导引头时,使用了对话式的双准则优化算法,给出了具体算法模型和步骤,并引入了仿真实例,计算证明了这一方法的有效性. 相似文献
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针对目前航迹规划过程中评价指标难以统一且指标权重确定过分依赖主观经验的问题,在建立较为完备的UCAV航迹评价指标体系基础上,引入BP神经网络对UCAV备选航迹进行综合评价,从备选航迹的样本数据出发,客观分析航迹的优劣,为决策者提供更加科学合理的参考依据,最后结合仿真算例,验证了该方法的可行性。 相似文献
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对于结构测试中的不可达路径问题,仅仅使用传统的不可达路径排除方法存在很大的限制性,应用效果一般.积极选择可达路径的思想可有效减少不可达路径的产生.目前,基于最少谓词思想的路径生成方法得到广泛的认可.了解可达路径选择思想后,主要介绍一种基于数据流信息的,具体应用基本程序切片技术来生成可达路径的方法,该方法可生成几乎有最少谓词的路径,有较好效果. 相似文献
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边界附近的点对程序故障更加敏感.针对这一特征,提出了一种基于程序域边界分析的测试方法.从被测程序本身出发,进行定义域确定及子域划分,分析定义域边界和子域边界,并跟据其边界测试点产生测试用例,以检测域边界附近的处理.实验表明对定义域边界及其子域边界进行测试,可有效地提高故障覆盖率. 相似文献
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根据参数曲线数控插补原理,指出了Taylor展开算法、"参数-弧长"分段拟合算法等常用的参数曲线直接插补算法存在理论上的局限性.给出了一种新的基于牛顿迭代计算的参数曲线直接插补方法,并给出了算法流程.新算法稳定性好、收敛速度快、运算量小、计算结果精度高.仿真实验表明,同Taylor展开法相比,能够在计算量相当或增加不大的情况下将插补进给速度波动率减小102~107倍. 相似文献
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汇编语言具有非结构化、非标准化、硬件相关性高、灵活性极大等特性,单元测试难度较大.针对汇编语言的特点,论述了汇编语言单元测试过程中功能测试、结构覆盖率测试和性能测试的方法和步骤. 相似文献
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搜索交互网络中的最短路径是研究网络结构的重要内容,在常见的Dijkstr和Floyd算法中,只能获取一条最短路径.在交互网络上任意节点对之间的最短路径不止一条的情况下,运用Floyd算法对已知加权交互网络的最短路径进行求解,对获得最短路径后的每一个节点对,在其中插入已知交互网络中的其余所有节点,并计算此时的节点对之间的... 相似文献