一般机构的解耦运动

运动解耦的机构容易控制 ,并且可以达到更高的运动精度。然而随着机构学不断发展 ,尤其是并联机构的出现 ,很多机构不具有运动解耦的性质。对于并联机构 ,可以得出结论 ,运动不解耦才是其本质特征。因此有必要研究一般机构实现的简单运动 ,并定义为解耦运动。解耦运动对机构的运动控制和轨迹规划都有一定意义。使用螺旋理论 ,给出了解耦运动的定义、分类 ,及机构存在解耦运动的必要条件和充分特例。最后通过一个二自由度转动机构的设计实例 ,综合了上述概念和方法。     

一种新型手腕驱动机构及其运动分析

以基于球形齿轮传动的柔性手腕为研究对象,提出了一种新型手腕驱动机构,并对此机构进行运动分析,建立了它的运动模型,推导出了运动方程的解。分析结果证明了该机构运动的确定性、传动的准确性。     

拖曳系统的水翼控制运动模型及仿真

针对水下拖曳系统深度难以实现精确控制的问题,提出并建立了基于水翼控制的水下拖曳系统运动模型,其中拖缆和拖体的动力学模型分别采用了有限差分法和水下运载器的六自由度运动方程。在此基础上,使用数值计算方法,实现了水下拖曳系统三维的运动响应分析,并运用PID方法控制水翼攻角,达到了对拖体目标深度的控制。仿真结果验证了这一运动模型的正确性,为进一步实现水下拖曳系统在各种复杂的海洋环境和船舶机动影响下的定深控制研究奠定了理论基础。     

冗余并联机构的PD控制

采用并联机构的简化树动力学模型 (reducedtreemodel) ,给出了冗余并联结构的动力学方程和基于PD控制策略的控制方法。为了消除冗余并联机构固有的内作用力 ,给出了一种基于静态力平衡的控制方法。最后 ,利用一个 2自由度的冗余平面并联机构作为控制实例 ,实验结果表明了控制方法的正确性     

基于Matlab四杆式液压起落机构运动学与动力学分析

提出了一种可用于加油卷盘升降的四杆式液压起落机构的设计方案。分析了四杆式液压起落机构的工作原理,采用复数向量法建立了运动学和动力学数学模型。利用Matlab软件编制了相应的程序进行实例分析和计算,得到了机构关键点的仿真轨迹和有关构件的角位移、角速度及角加速度曲线。运用理论分析计算和软件仿真,验证了机构设计的合理性和方案的可行性。     

机构运动弹性动力学普遍方程的研究

本文首次采用等参有限单元,建立了一个为一般机构广泛适用的运动弹性动力学普遍方程。在不附加任何“运动学”假设的情况下,作为自然的结果,方程的质量阵是正定、协调的常数阵;方程中不存在两类时变的非对称系数项,即所谓的“陀螺阻尼”项和“离心动刚度”项。因此,该方程无论在形式上还是在生成及求解方面,都要较其它同类型方程简单。此外,基于一维等参梁单元,本文还具体导出了具有杆状构件的平面连杆机构的弹性动力学模型,并给出了一个铰链四杆机构的算例。     

基于SolidWorks的基本机构空间运动仿真研究

给出了SolidWorks环境下基本机构空间运动仿真的基本原理。按“后台预置”装配方法进行基本机构三维虚拟实体装配,实现了基本机构在空间的运动仿真,为计算机辅助概念创新设计中机械系统的运动仿真打下基础。     

船舶蒸汽动力装置液压放大机构运动精度可靠性研究

在船舶蒸汽动力装置控制系统中,时其液压调节过程要求准确、及时、协调.针时莱型舰艇汽力装置的液压控制系统,首先分析了其组成结构、功能特点,并抽象出了其物理模型.随后根据控制系统调节过程的工作原理,推导了放大机构的数学运动方程,并建立了放大机构的可靠度模型,考虑可能影响放大机构运动精度的两种因素,利用可靠度经典模型对其中挡...     

潜艇应急上浮六自由度运动及黏性流场数值模拟

为揭示潜艇应急上浮过程中的强非线性运动及水动力作用规律,基于RANS方程及流体体积模型,针对Suboff标模建立了潜艇应急上浮数值预报方法。通过开展不同纵倾攻角及斜航漂角下全附体模型的水动力计算,验证了该计算方法的有效性,确定了其适用范围,进而结合整体动网格技术模拟了潜艇的应急上浮过程,获得了艇体六自由度运动的时历参数及流场细节信息。数值模拟结果表明该方法能够较合理地描述潜艇上浮的运动规律,也证明了该方法在潜艇上浮多自由度运动及水动力性能研究中的潜力和适用性。     

带转动自由度的轴对称四边形单元

在节点增加角旋转自由度的基础上构造任意四边形轴对称单元协调的位移模式 ,为了提高精度 ,消除几何敏感性和适应不可压缩材料 ,在协调的基础上又引入三个非协调的内部位移函数和泡状函数作为附加位移场。数值计算表明由此构造的新单元的性能更好。     

协调式六自由度运动平台的运动学分析

从平台的基本变换着手,用运动平台和固定平台间的矢量关系分析了协调式六自由度运动平台的运动学性能.给出了平台进行各种运动(平动、转动)时作动筒的位移、速度和加速度变化规律,并以一个具体实例对其进行了验证.     

鱼雷六自由度运动仿真建模方法研究

针对鱼雷武器试验的仿真需求,从各型鱼雷运动规律的相同点入手,建立了通用性好、扩展性强的鱼雷六自由度运动仿真模型,在对输入、输出接口信息标准化的基础上设计了一种鱼雷模型层次结构,基于C 开发了鱼雷模型基础类库,方便开发人员或用户对模型的维护及修改。并将其应用于鱼雷武器作战对抗仿真系统,取得了较好的效果。     

新型飞行模拟器六自由运动系统结构研究

新型大负载飞行模拟器六自由度运动系统是根据大型飞机飞行模拟器的特点,结合传统Stewart六自由度运动系统结构,提出的一种由气动单元提供支撑力、驱动单元提供驱动力的新型六自由度运动系统。它能在有效地提高运动系统承载能力的同时降低驱动单元的负载,使系统安全性得到了大幅度提高,为满足大型飞机飞行模拟器六自由运动系统要求提供了一条新的技术实现途径。在ADAMS平台上建立新型电动六自由度运动系统虚拟样机,结合飞行模拟器系统要求,通过对系统进行动态仿真、自由度分析、结构运动学和动力学分析。得到各驱动单元、气支撑单元以及各铰链在不同运动状态下的驱动力、行程范围、运动速度等特性曲线,为整个运动系统的设计与制造提供依据。     

基于DOB和二自由度控制器的某火炮稳定控制系统设计

火炮稳定控制系统性能会受到如路况、火炮射击时产生的冲击力矩等外部扰动以及摩擦力矩变化、测量噪声、转动惯量变化等内部参数摄动的影响。针对此问题,引入一种DOB观测器和二自由度控制算法,来减少摩擦对系统性能的影响,提高系统对载体扰动的隔离能力。仿真和实验结果表明,所提出的算法可以有效提高系统的稳定精度和速度伺服性能。     

基于四元数法的火炮随动系统解耦控制

用四元数法分析火炮随动控制中系统两个控制通道耦合的问题,提出了用解耦控制的方法消除火炮随动系统的静差。该方法可推广应用于同类随动系统的解耦控制中。     

随动系统智能测量结构的实现

介绍了舰炮随动系统的一种智能测量结构 .它采用微机控制技术 ,能自动对随动系统的多项技术性能进行定量测试 .通过引入虚拟仪器设计思想 ,内嵌数据库和软件示波器 ,实现了对正弦机、光线示波器和振子箱等人工测量仪器的替代     

电磁发射弹丸飞行弹道仿真

针对电磁发射弹丸飞行弹道进行仿真研究,在建立刚体六自由度飞行弹道模型的基础上,采用时频分析和涡流分析方法,建立电磁-动力学耦合模型分析弹丸出膛时由于膛内振动带来的炮口扰动,采用动网格技术建立电磁-气动耦合模型分析弹托分离产生的气动扰动,从而得到了电磁发射弹丸的飞行弹道模型。以得克萨斯大学先进技术研究所设计的IAT-HVP为例,仿真分析了弹丸以1117 m/s初速、0°射角出膛时弹丸出口扰动对弹体速度和气动特性的影响,并得到其飞行200 m的弹道曲线。仿真结果表明,受电磁发射一体化弹丸出口扰动的影响,弹体落点相比理想弹道产生了24%的偏差,其中炮口扰动引起的偏差最大,其次是弹托分离。     

某型坦克火炮稳定器系统仿真分析

利用MATLAB语言中的SIMULINK仿真软件对某型坦克火炮稳定器随动系统进行计算机动态仿真和分析,给出了仿真结果并和传统的分析方法作了比较。仿真结果可以用来指导实际系统参数的调整。