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针对无人水面船不确定水域的特定目标搜索与可控角度导引问题,探索了基于YOLO的目标检测方式以及基于舷角约束的导引控制方法。在分析水面海雾等不确定条件基础上,设计相关滤波器并采用改进式YOLOv5算法对目标特征提取,并结合相机深度信息进行坐标转换实现对水面目标的检测定位;在导引规划中,改进传统比例导引为滑模变结构导引控制,实现高机动性目标舷角约束制导。控制系统设计上,采用TCP/IP结合ROS机制,打造了针对视觉信息处理的舷角约束末端制导系统。最终借助Autolabor无人系统平台完成了二维模拟实验验证,目标导引误差结果为1.54%,证明了该方法的有效性和可行性。 相似文献
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某型导弹虚拟瞄准训练系统研究 总被引:1,自引:1,他引:0
将视景仿真技术应用于导弹瞄准训练,分析了某型导弹瞄准仿真的需求,建立了仿真模型,设计出较为完善的仿真方案,在高端平台上实现了虚拟瞄准训练系统,同时给出了交互控制的关键技术及程序实现。 相似文献
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无人机规避或跟踪空中目标可以看作是一个非线性运动导引控制问题。针对这类任务中无人机和目标存在高机动性、高时敏性等特点,提出了一种基于Lyapunov稳定性理论的无人机规避或跟踪目标运动导引方法。构建了基于精细时间运动导引方法的无人机规避或跟踪空中目标问题求解框架,并将无人机碰撞规避和机动目标跟踪问题分别转化为到达虚拟目标点和与虚拟目标点交会的问题。针对碰撞规避问题,将其转化为实现平行导引的控制问题,基于Lyapunov稳定性理论设计了无人机碰撞规避导引律。针对机动目标跟踪问题,在碰撞规避基础上,根据目标点交会的要求设计了相应的目标跟踪导引律。在Gazebo平台上开展了仿真验证实验,实验结果表明:所提方法能够有效避免大过载情况的出现,并具有较强的时变和参数适应性。 相似文献
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基于对水下平台获取目标信息客观实际的分析,指出以固定的导引周期、自动实现线导鱼雷整个过程的导引是难以实现的.为此,线导鱼雷导引方案设计必须综合利用各种渠道所获得的目标信息资源和鱼雷的高速制资源,才能大幅提高线导鱼雷的使用性能.通过仿真研究提出:“由条件确定导引时机”的概念,给出利用“依赖条件调度的管理器”对来自各方面的目标方位进行优先级排序并控制导引算法调度时机的技术方法;利用“间断导引”兼顾导引平台听测与鱼雷快速接近目标之矛盾的技术方案,给出了确定“听测速度”、转换方法和转换时间间隔的技术方法和途径. 相似文献
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针对目标坐标测定器置于稳定平台上的工作特点,讨论了平台稳定误差对跟踪系统的精度、激光回波率以及武器射击精度的影响,通过计算机仿真给出平台稳定误差对射击诸元精度的影响。 相似文献
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针对自导深弹自导系统设计过程中,面临的简化目标探测系统和弹体姿态控制系统的要求,设计采用自动调整提前角导引算法作为自导策略;操极限舵,采用直接由导引算法得出舵角值的弹体姿态控制方法.给出了纵平面内深弹运动学模型、目标运动学模型、深弹与目标相对运动模型的数学描述,并在Matlab/Simulink 环境下完成了以上三个模型的实现和子模块封装, 编制了描述深弹整个自导过程的Simulink模块化程序;给出了自导深弹自动调整提前角导引方法的实现原理,并基于Simulink/StateFlow工具箱建立了该导引算法的图形化程序进行了仿真研究,验证了导引方法的有效性. 相似文献