低轮PUFFIN算法的积分攻击

PUFFIN是一个分组长度为64bit的轻量级分组密码算法,其密钥长度为128bit。对PUFFIN抵抗积分攻击的能力进行研究,构造并证明PUFFIN算法存在5轮和6轮积分区分器。利用6轮积分区分器对8轮PUFFIN进行积分攻击,可恢复2轮共100bit轮密钥,攻击的数据复杂度为220个选择明文,时间复杂度约为233次8轮加密,存储复杂度为220,这是目前为止对PUFFIN最好的积分分析结果。     

一种PUFFIN类SPN型分组密码的积分攻击

PUFFIN是一个具有64bit分组长度、128bit密钥的SPN型分组密码,为评估其安全性,从比特的层面分析其平衡性,构造了PUFFIN的5轮积分区分器,并利用高阶积分的思想将5轮区分器扩展为6轮,然后对8轮PUFFIN密码进行攻击。8轮攻击的数据复杂度为221,时间复杂度为234,空间复杂度为220。结果表明,8轮PUFFIN密码对于给出的攻击是不免疫的。对于线性层为置换的PUFFIN类SPN型分组密码,证明了至少存在3轮积分区分器,并给出了寻找该区分器的方法。     

基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制

建立了四轮全向移动机器人的运动学模型和动力学模型,并分析了四轮全向移动机器人执行器的机械特性。在此基础上,利用反馈控制设计了四轮全向移动机器人的运动学控制器,利用逆动力学补偿控制设计了四轮全向移动机器人的动力学控制器,实现了基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制系统设计。最后,利用Matlab/Simulink完成了基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制仿真实验,实验结果验证了该轨迹跟踪控制方法的有效性。     

车轮型药柱燃烧规律研究

设计了一种车轮型药柱,推导了车轮型药柱的燃烧面积公式,使用MATLAB软件进行编程计算,分别得到了车轮型药柱燃烧面积变化率与轮臂数、轮臂角等影响参数的关系图;计算结果表明:当1/2轮臂厚e1小于最大有效肉厚值e2时,药柱燃烧呈3个阶段;当1/2轮臂厚e1等于最大有效肉厚值e2时,药柱燃烧呈两个阶段;轮臂数n=4,轮臂角...     

基于球齿轮的新型轮腿复合式移动平台设计研究

复合式移动系统是当前移动机器人研究的热点之一.总结了已有的一些轮-腿复合式移动系统的研究成果及结构特点,提出一种基于球齿轮机构的新型轮-腿复合式移动平台的结构设计方案,这种新型移动平台的轮腿机构具有不同于已有轮-腿复合式移动系统独特的运动特征,在结构上可实现"轮"、"腿"的真正融合,使得平台具有轮式、腿式和轮-腿复合三种移动模式,可实现直行、斜行、小半径转弯甚至原地转弯等多种运动姿态.对轮腿机构进行了计算机虚拟模型运动仿真研究,并对平台样机进行了姿态调整实验,结果表明这种新型移动平台能够实现设定的多种复杂运动姿态.     

纳米级定位的简单化设计——采用滚珠球轴承的扭轮摩擦传动

作者在前面的文章中报导了扭轮摩擦传动能实现亚纳米级的定位分辨率。然而,这套装置在结构上的复杂之处就是在于采用了静压轴承支撑扭轮。本文指出了扭轮摩擦传动在结构上如何可以简化为采用球轴承支撑扭轮。在简化之后,实验表明定位分辨率小于1纳米。本文得出结论,采用球轴承的扭轮摩擦传动对于在洁净环境下要求实现纳米级定位的制造过程变得更为方便,而且可以取代滚珠丝杠以及常规摩擦传动方式。     

对DES密码的一种新的线性分析

首先推广了变换的线性偏差的概念,然后利用它把密码体制线性偏差的数学描述也进行了推广,给出了DES密码的线性偏差与轮函数F的线性偏差的关系,确定了DES密码16轮以内各轮的线性偏差上界。     

基于油气弹簧的六臂结构轮对式悬挂分析

针对重载车辆的传统悬挂仅有垂直方向单一自由度,限制了轮对式驱动模式广泛应用,提出了一种基于油气弹簧的六臂结构轮对式悬挂,通过对油气弹簧结构建立数学模型,得到油气弹簧负载与位移的关系,六臂油气弹簧结构悬挂装置水平旋转过程中,在拉伸弹簧的作用下,轮对达到理想的稳定性能,具有较强的自稳定性能,能够满足轮对直线运动与差速转向条...     

对特殊类型Feistel密码的Square攻击

对轮函数为SP结构的两类特殊类型Feistel密码抗Square攻击的能力进行了研究。通过改变轮函数中P置换的位置从而给出了此类Feistel密码的等价结构,以SNAKE(2)和CLEFIA为例,给出了基于等价结构Square攻击的具体过程,将6轮SNAKE(2)的Square攻击的时间复杂度由224降为213.4;将6轮CLEFIA的Square攻击的时间复杂度由234.4降为212.4。结果表明,在设计轮函数为SP结构的Feistel密码时,必须充分考虑等价结构对算法抗Square攻击的影响。     

反作用轮低速特性观测补偿方法

反作用轮在现代高精度卫星姿态控制中占据着重要的地位。但由于反作用轮工作于低速状态,其转速过零时摩擦力矩的非线性特征将会对姿态控制精度产生较大的影响,并影响卫星运行寿命。基于Dahl摩擦模型建立了直流电机驱动的反作用轮系统数学模型,在此基础上设计了用于改善反作用轮低速性能的补偿观测器,并将其应用于三正交结构姿态控制系统。数字仿真说明此方法可以有效地抑制反作用轮低速摩擦产生的扰动,从而大幅度改善卫星姿态控制精度及其姿态稳定性。最后探讨了该观测器方法同变结构控制方法的综合应用前景。     

测试轮直径对路面不平度测试精度的影响

在加速度信号的路面不平度测量过程中,由于测试轮的几何外形对路面的滤波作用,会对功率谱密度的测量产生误差。为解决这一问题,在仿真环境下,通过测量在给定路面等级的随机路上行驶的测试装置测试轮的响应,研究不同直径的测试轮对同一路面不平度的滤波作用,分析其影响关系,从而为路面不平度测试装置测试轮轮径的选择提供参考。     

一种针对HIGHT的改进差分故障的分析

为评估HIGHT轻型分组密码抗故障攻击能力,基于单字节故障模型,提出一种改进的HIGHT故障攻击方法．首先在HIGHT最后1轮注入单字节故障恢复SK124和SK1262个轮密钥,然后增加故障注入深度,在HIGHT倒数第5轮注入单字节故障恢复HIGHT另外10个轮密钥,从而恢复HIGHT的全部主密钥．实验结果表明：仅需22次故障注入即可恢复HIGHT全部128位主密钥,优于现有故障攻击方法所需的32次故障注入．     

轮腿式无人战车越障性能分析

针对非结构化复杂路面环境下无人战车在执行军事运输、抢险救灾等任务时通过性不足的问题,提出了一种轮腿式全液压驱动的8轮无人战车,该战车通过摆臂的协同控制调整其运行姿态,可适应不同的复杂地形。越障性能是衡量无人战车通过性的关键要素,建立无人战车的越障动力学模型和姿态规划模型,通过求取轮腿式无人战车不同越障高度与摆臂摆角的关系式,得到无人战车典型垂直墙障碍的越障性能。在理论分析的基础上,利用QT、Simulink、ADAMS建立综合仿真平台,进行了仿真验证。研究表明：轮腿式全液压驱动的8轮无人战车可完成高度为轮胎直径1.176倍的垂直墙越障,具有良好的地形适应能力,为8轮无人战车的实验测试提供了理论参考。     

弹性BP神经网络消除轮速传感器误差方法的研究

汽车轮速是汽车运动状态参数的主要信息源,是控制系统的核心,其精度直接影响这些系统的性能.为了提高轮速的精度,降低传感器的研制成本,提出了一种基于弹性BP神经网络的误差分析方法消除轮速传感器误差.将改进的BP神经网络--弹性BP神经网络用于误差分析,并提出误差匹配的算法.理论和仿真结果表明,该方法使绝对误差达到2×10-4>rad,能够有效地消除传感器误差,提高轮速信号的精度.     

涡轮轮周效率的最优化计算

一、引言如何获得尽可能高的热效率,始终是涡轮气动热力设计中所追求的中心问题,要得到高的热效率,首先要得到高的轮周效率η_u,因此,怎样合理地选择各有关参数以获得最大的轮周效率,向来是涡轮设计和研究人员所关心的问题。轴流式涡轮级的轮周效率可以表示成如下形式:即轮周效率     

四轮全向移动机器人的双闭环速度控制系统设计

设计了四轮全向移动机器人的传感器信息采集硬件电路,并通过分析四轮全向移动机器人的运动学模型,提出了基于TI公司最新研发的TMS320F28069为主控制器的直流电机双闭环速度控制方案.试验结果表明:所提控制方案能够满足四轮全向移动机器人速度控制的要求,且响应速度快、误差小.     

旋转单元电场矢量法的真解判定方法

旋转矢量法可被用来进行有源相控阵列的通道校准。每轮测试后在计算相应通道的幅相时会出现伪解。通过调整固定场矢量的幅度,进行两轮测试,判定两轮测试中绝对解不变的那组解为真解。其辨别方法,在有效判定真解的同时,也降低了计算量与测试量。另外,由于两轮测试时只需测量幅度信息,降低了测试设备复杂度。数值仿真结果证明了此方法的有效性。     

非圆齿轮系统在火炮系统上的应用

针对某火炮转动装置的需求和传统圆形齿轮的不足,设计了一种新型的非圆齿轮传动系统。运用Solid Works完成对非圆齿轮的结构设计,利用Adams对非圆齿轮系统进行动态特性研究,并得到其运动学规律和动力学曲线。仿真结果表明:行星轮与太阳轮的最大啮合力为245.9 N,整体是在±100 N左右波动;行星轮与固定轮之间的啮合力最大364.5 N,其发生在0.64 s,相比前者受力略大。传统的方法无法准确预测非圆齿轮间的啮合力,Adams可以高效准确进行预测,为以后的优化提供一定的参考价值。     

美深入推进“亚太再平衡”

1月7日,美国国防部对外宣布,将向韩国轮驻第1骑兵师第12骑兵团第1营,计约800名官兵、40辆M1A2“艾布拉姆斯”坦克和40辆M2A3“布莱德利”步战车。轮驻时间为9个月,旨在提升韩美两国战备水平和作战能力。任务结束后相关装备将留驻韩国,供后续部队轮驻使用。值得注意的是,     

采用扭轮摩擦传动的超精密定位系统

为了进行超精密定位,我们提出了运用扭轮摩擦传动。要提高常规的扭轮摩擦驱动的定位精度,所提出的方案有两个主要特征:(1)主动轴与从动轴之间的扭角非常小。(2)从动轮由液体静压轴承支撑。扭轮是一种机械上的丝杠,小的扭角使得摩擦驱动的导程小于0.1mm,静压轴承的应用对于提高从动轮的旋转精度,以及消除旋动过程中波动对定位精度的影响是有效的。实验结果证明,定位分辨率小于10nm,这种扭轮摩擦传动特别适合超精密定位。