基于重心动力学及虚拟模型的单腿平台运动控制

传统单腿平台控制方法仅关注机身的运动,较难适用于腿部重量较大的单腿平台运动的准确控制.在单腿平台运动学及重心动力学建模基础上,提出了融合重心动力学及虚拟模型的控制方法.在单腿平台运动过程分析基础上,运用Simulink与Adams对单腿平台竖直干扰过程及下落缓冲过程进行动力学仿真,并与虚拟模型控制算法进行对比.结果表明,基于重心动力学及虚拟模型的控制方法,能够极大提高单腿平台的控制效果.     

六自由度工业机械臂动力学模型简化分析

拉格朗日方程是通用六自由度工业机械臂进行动力学分析的常用方法。然而,当关节自由度多于三时,其动力方程的展开式相当复杂,完整地求出其表达式并不现实。考虑到通用工业机械臂的满足Pieper准则的特殊结构,只考虑机械臂的前三关节,并将腕部三个关节看作为动力效应的外部干扰,对其进行动力学分析,并通过ADAMS进行对比验证。结果表明,当只考虑机械臂前三关节时其动力学特性与考虑全部六关节相比不失一般性,且具有较小的误差。     

基于SimulationX的抢救车作业装置液压系统能耗特性

针对装甲抢救车作业装置阀控液压系统发热量大、能耗高和效率低等问题,分析了其工作原理,构建了液压系统数学模型,并在Simulation X中建立了仿真模型。通过设定标准工作流程,对空载工况下液压系统主要元部件的功率变化情况进行了分析,并对比分析了空载和重载工况下的能耗特性,最后针对阀控液压的能耗特点,提出了相应的节能对策,以降低系统的能量损耗、提高系统的能量利用率。     

基于数据融合技术的液压系统故障诊断

在分析数据融合基本概念和原理的基础上,阐述了多传感器数据融合在设备故障诊断中的应用技术,提出了将多传感器数据融合技术应用到液压系统的故障诊断方法,并应用于某车辆液压系统故障诊断实验,给出了实现计算机自动诊断的程序流程,结果表明该方法能够及时准确地提取液压系统故障特征、诊断出故障部位、找出故障原因.     

车辆驾驶模拟运动机构的控制原理及其应用

本文讨论了一、二、三自由度运动机构的工作原理,并在实践中得到了应用.各种参数都是经过反复论证、试验运行的结果.这三种类型的运动机构具有广泛的代表性.     

《装甲车辆液压技术》课程建设与改革

分析了装甲车辆液压技术课程建设与改革面临的形势,以武器装备发展与运用对人才的需求为牵引、以现代教育理论为指导、以培养高素质的工程技术人才为目标,论述了液压技术课程建设与改革的基本思路和关键问题,总结了课程建设和改革的经验.     

全国第七届葡萄学术研讨会闭幕词 充分发挥优势 加强科学引导 促进我国西部地区葡萄产业的大发展

各位领导、同志们: 全国第七届葡萄学术研讨会今天就要胜利闭幕了,这次会仪是在我国即将加入世贸组织（WTO）、全国深入开展农村产业结构调整和全国上下大力支持西部开发的新形势下召开的一次专门研究西部地区葡萄、葡萄酒产业发展的专题研讨会,全国22个省市240余名代表参加了这次会议,甚至南方各省市也派代表出席这次会议,来自智利、法国的葡萄科技工作者也参加了会议,并进行了交流。会议共收到专题论文86篇,这充分说明西部地区的发展,西部地区葡萄产业的开发牵动着全国葡萄、葡萄酒科技工作者的心。国家轻工业局副局长潘蓓蕾同志、农业部原副部长路明同志出席了会议并进行了专题发言,与会代表参观学习了宁夏回族自治区优质葡萄基地建设和葡萄酒厂,并开展了热烈的研讨和深入的学术交流。通过研     

领导干部要争做学习贯彻《政工条例》的表率

军委徐副主席在全军学习贯彻《政工条例》动员部署电视电话会议上强调,党委和政治机关特别是各级领导干部要发挥好表率作用,带头按条例办事,影响和带动条例在部队的贯彻落实。这一重要指示,抓住了深入学习贯彻新修订的《政工条例》的关键。各级领导干部要切实负起抓好学习贯彻《政工条例》的重要责任,率先领会掌握条例精神实质,     

装备液压系统泄漏量原位检测评估模型

在分析通用液压元件结构的基础上,建立了装备液压系统原位检测条件下的泄漏量评估模型。以某型装备柱塞泵为例,进行了泄漏量评估标准的具体计算和原位不解体流量检测试验,通过对比检测结果和评估标准,判断出了该泵的技术状况。