柔性机械手加速度反馈抑制振动的机理与稳定性分析

在柔性机械手的控制中,末端加速度反馈是一种抑制振动有效而简便的途径。但直到现在对其中抑制振动和稳定性的机理并不很清楚。本文深入系统地分析了其内在原因,证明其反馈稳定性,并在自行建立的柔性手实验平台上完成了实验证明,得出了几个确定性有实际指导意义的结论     

罗伯特·布朗宁《深夜幽会》的赏析及翻译

该文对英国维多利亚时代的著名诗人罗伯特.布朗宁的《深夜幽会》从三个方面进行了赏析:1.寓情于景,运用多种鲜明的意象表达情思;2.多种格律和韵律的运用;3.拟声词的运用;并在学习、比较、借鉴多种译文之后进行对《深夜幽会》的翻译。     

作战过程重组技术

作战过程重组是对作战过程进行根本性的思考和彻底重新设计,以达到改进干预(作战)策略的目的.借鉴企业业务流程重组(BPR)的概念,阐述了作战过程重组(OPR)的概念,进行了可行性分析,并研究了其概念外延,确定了OPR的实现流程,最后给出了一个案例演示OPR的实现流程,证明OPR是切实可行的.     

弹道导弹滚动飞行稳定仿真

弹道导弹在助推段需要滚动突防,减少强激光照射的驻留时间,可以有效地对抗激光反导,但姿态稳定的实现则有很大的不同。利用经典控制理论和多变量频域理论设计了导弹的自动驾驶仪,仿真结果表明,对静不稳定导弹的一级助推段可以实现低滚速下的稳定飞行。     

一片兵心—记内蒙古鄂尔多斯电业局局长石建雄

石建雄当内蒙古鄂尔多斯电业系统“一把手”已经5年。然而,干部职工几乎全不叫他“石局长”,而亲切地称他为“武局长”。因为他胸怀武装工作大局,积极关心和支持企业民兵建设,使系统武装工作连续五年逐年越上新台阶,先后有17项工作受到军分区以上通报表彰,他本人也被市、区两级多次评为“关心武装工作的好领导”。     

自由飘浮空间机器人准刚性分解运动轨迹控制与仿真

研究轨道空间机器人操作时,基座处于自由飘浮状态的手爪准刚性运动直角坐标轨迹的分解运动控制,重点分析了广义雅可比矩阵的计算,并进行了空间单手３—ＤＯＦ的仿真,该方法可相应推广到开链多手。     

柔性机械手的模态分析与模态辨识

柔性机械手的模态辨识是分析柔性机械手动力学与控制问题中的难点,目前有关文献的工作还不够深入,没有提出较为简单又可方便实时辨识的方法。本文提出了一种简单而有效辨识柔性机械手摸态的方法,在理论上根据哈密顿原理和滤波理论说明了该方法的正确性和可行性。     

基于微分平坦的高超声速滑翔飞行器轨迹规划

针对高超声速滑翔飞行器再入轨迹规划问题,提出了一种基于微分平坦理论的三自由度轨迹生成方法。在分析纵向运动简化模型的微分平坦属性基础上,将纵向参考轨迹规划问题映射到平坦输出空间,消除微分动力学约束的同时降低系统设计的维数,进而提高求解效率;采用全局插值多项式参数化平坦输出函数,将问题转换为非线性规划问题求解;设计比例-微分反馈控制律跟踪纵向参考轨迹,同时采用航向角误差走廊控制侧向运动,实现三自由度轨迹生成。仿真分析表明所提出的方法能够较快生成满足多种约束且性能优化的飞行轨迹。     

钝体高超声速气动加热与结构热传递耦合的数值计算

气动加热与结构热传递耦合问题在航天和工程应用领域非常重要。分别采用松耦合与紧耦合方法,数值模拟了高超声速二维圆管绕流的流场与结构传热耦合的非定常过程。在紧耦合方法中,流场部分采用基于Navier Stokes方程的有限体积法,将AUSM+格式与时间方向的显式多步Runge Kutta法结合;结构传热部分采用基于二维热传导方程的Galerkin有限元法。流场与结构区通过交界面的热流和温度边界条件实现耦合。计算结果分别与实验、文献做了对比,结构内部温度变化关系以及壁面的热流分布均较好地吻合。两种耦合方式的计算结果对比表明,对于流场特征时间远小于结构传热特征时间的问题,松耦合方法计算效率高,精度与紧耦合方法接近。     

浅谈语体

语体的使用是由使用域 (register)决定的 ,每一种语体都有其独特之处 ,研究语体有赖于对这种语音的熟练掌握