基于事件的视觉SLAM综述

事件相机是一种生物学启发的新型视觉传感器。不同于传统相机输出强度图像帧,事件相机检测每个像素点的亮度变化,当亮度变化超过某一阈值,产生包含像素位置、时间戳及变化极性的像素级事件输出。同步定位与地图构建（SLAM）是一种让机器人独立估计自身位置并同步增量式地构建周围环境地图的技术,使用传统相机进行SLAM已经是一个成熟的话题,但在高速、高动态范围等挑战性场景下,传统图像帧易产生运动模糊。事件相机具有低延时、高时间分辨率、高动态范围等优秀特性,可以在SLAM领域弥补传统相机的不足,但“事件”这种非常规的异步输出形式导致了处理范式的转变。首先介绍了SLAM技术的基本流程,其次介绍了DVS、ATIS和DAVIS三种典型的事件相机,列举了基于事件的SLAM性能评估方法,梳理了事件寿命估计、时间平面表示、事件帧表示等事件数据的不同处理方式,然后回顾了事件相机在国内外视觉SLAM领域的应用研究并进行了总结和对比,最后对基于事件的视觉SLAM技术作了总结并展望了其未来发展趋势。综述表明,事件相机可以进一步拓宽视觉SLAM的应用场景,但新的数据形式和尚不成熟的硬件体系限制了基于事件的SLAM的发展。未来...     

山乡写风流 青春更无悔——记河北省怀安县左卫镇尖台寨村民兵指导员张士瑞

春节前夕,塞外山寨河北省怀安县左卫镇尖台寨村传来喜讯,该村党支部书记张士瑞被张家口市评为"2008年度十大杰出青年",并被县人武部评为"优秀民兵干部标兵"。一时间,山寨一片欢腾,乡亲奔走相告。1996年,脱下军装的张士瑞退伍回到家乡。当他看到村里变化不大、贫穷依旧时,心里很不是滋味,一种改变家乡落后面貌的责任感油然而生。于是,他主动请缨,担当起村民兵连长,     

嫦娥工程中的文化管理研究

2007年12月．“嫦娥工程”的一期工程——绕月探测工程取得圆满成功。中华民族千年的奔月梦想在这一刻变为现实。从2004年立项到2007年成功发射．仅用了3年多的时间．其投入之少．见效之快,水平之高．都是世界罕见的。     

BCI：改变未来战争面貌的脑-机接口技术

2006年6月,在巴黎召开的一次国际展览会上,一位美国科学家现场展示了如何用意念通过眼睛向笔记本电脑传达指令,在巨大的屏幕上一字字写出信息,一时技惊四座。这种让人耳目一新的“精神控制物质”技术,是在美国纽约州政府的基金赞助下最新发展起来的脑-机接口技术（Brain—Computer Interface,简称BCI）。据德国《世界报》最新报道,这项由美国国家眼科学研究所承担的科研项目,已达到能使盲人用舌头观看物体的先进程度。     

浅析部队食品卫生检验检疫中存在的问题与对策

针对当前部队食品卫生检验检疫中存在的食品检验意识不强、检验检疫队伍构成不合理、检验检疫设备不完善、军地联检体系不完善、应急处理体系不健全等问题,提出了加强宣传教育,提高食品卫生安全认识;加大培养力度,强化食品检验队伍素质;加快设备更新,改善食品卫生检验检疫条件;依托地方,完善军地联合检疫体系;建立健全机制,形成应急快速反应体系等有效对策。     

母线内凹浅锥件拉深成型技术

锥形件的拉深,其变形区的位置、受力情况、变形特点等都与圆筒形零件不同,所以拉深中出现的各种问题和解决这些问题的方法都与圆筒形零件不同,锥形件拉深凸模与坯料接触面积小、压力集中、容易引起局部变薄;锥形件拉深时自由面积大、压边圈作用小、容易起皱。尤其母线内凹浅锥件更加难拉深成型。本文论述了母线内凹浅锥件拉深五道工序复合在一起成型技术。     

水动力空化效应的实验研究与理论分析

在研制空化射流实验装置的基础上,采用实验与理论分析相结合的方式,以苯酚溶液为对象,对水动力空化效应进行了研究。考察了进口压力、孔板结构与空化数的关系,研究了反应时间、进口压力和空化数对苯酚降解效果的影响。得出孔板在水动力空化过程中起决定性作用,一定结构的孔板还能有效抑制超空化现象的发生,确保较好的苯酚降解效果。     

导航精度对某型电视制导无人攻击机攻击性能影响

针对电视制导无人机的作战使用方式,分析了影响其攻击性能的因素;建立了导航精度与攻击无人机捕获目标概率之间的关系;基于捷联惯导的误差分析,对无人机中制导末段的导航精度进行了计算。构建了对无人攻击机目标捕获概率进行仿真计算的方案,建立了方案航迹,对其进行了中制导精度分析和目标捕获概率计算,结果表明导航精度和捕获概率直接相关。