基于迭代学习观测器的无人机故障鲁棒控制

针对无人机在飞行时存在执行机构故障和外界干扰问题,建立了无人机的动力学模型和系统发生执行器故障时的模型,提出了一种将迭代学习观测器和鲁棒自适应控制相结合的容错控制方法.利用迭代故障观测器去观测无人机控制系统的状态并通过迭代实时跟踪执行器故障,给出了该观测器的收敛性分析,并在此基础上设计基于自适应增益的趋近律,实现系统鲁棒自适应控制.进一步基于Lyapunov方法从理论上证明了设计的容错控制器的鲁棒稳定性.使用无人机控制系统对方法进行验证,仿真结果验证了方法的有效性.     

哑火的“黑枪”——二战时期鲜为人知的暗杀计划

“黑枪”即所谓暗杀行动。古往今来,对敌方重要人物实施暗杀的行动,不胜枚举,成功有之,失败亦有之。本文向您披露的是第二次世界大战中鲜为人知的4次暗杀计划。巧合的是,这几次“黑枪”行动都功亏一篑,没有成功。     

军用装备镁合金表面防腐蚀技术研究

军用装备中镁及其镁合金构件可以大幅度降低武器装备重量,实现装备轻量化。通过先进的热喷涂、有机或高分子涂层、阳极氧化和等离子微弧阳极氧化、化学转化膜、沉积技术、离子注入技术、激光处理等表面工程技术对镁合金部件进行腐蚀防护。因此加强镁合金耐蚀、耐磨性能研究,对于推动镁合金作为结构材料的应用并充分发挥其性能优势具有重要意义。     

塔山南麓牧场生态亟待保护

塔尔巴哈台山(以下简称塔山)是中哈界山,我国领土属新疆塔城县、额敏县管辖,东西走向,东高西低,海拔高度为700～2400米,农作区为700～1500米,年降雨量平均为341毫米,年份之间差距较大,丰雨年份较少,蒸发量平均为1750.9毫米,年均气温8.1℃,年均日照2547.3小时,无霜期120天左右,冬夏温差大,冬季长达120～150天,夏季短只有50天左右,冬季积雪厚度40～50厘米。属典型的大陆性半荒漠气候。这一地区历史上是良好的春秋牧场,高山区为夏牧场。60年代以后特别是80年代以来,该地     

危难之处显身手——内蒙古军区参加抢险救灾行动纪实

内蒙古地域辽阔,横跨"三北",草原、森林、戈壁、沙漠、河流、湖泊遍布全境,是一个自然灾害发生比较频繁的省区。国家实施西部大开发战略10年来,内蒙古军地各级虽然致力于防灾减灾工作,但雪灾、火灾、沙尘暴、黄河凌汛、矿难等人力不可抗拒的自然灾害,仍然不时地威胁着边疆少数民族群众的生命财产安全。     

注重提高思想政治工作的科技含量

提高思想政治工作的科技含量,是军队思想政治工作适应当代中国先进社会生产力的发展,始终不渝地为提高军队高技术条件下的防卫作战能力提供精神动力的根本要求。“三个代表”重要思想从马     

1949年中国共产党成功接管南京的历史过程及启示

1949年南京解放前后曾经历了近一年时间的接管期.这一历程可分为"迎接南京解放的斗争"和"全面实施接管"两个阶段.中国共产党对南京的成功接管,具有5个鲜明特点,充分揭示出一致律、结合律、协调律、适应律和互促律等"五律",对当今经济社会发展仍有借鉴意义.     

美丽的画卷美丽的歌——清原县人武部组织民兵投身生态文明建设纪实

近日,清原县夏家堡镇小学两个教室内坐满了村民,人武部邀请的沈阳农业大学教授颜庭林,沈阳药科大学教授吴维春分别为各乡村赶来的农民朋友们讲授中草药五味子种植技术,教授的讲解时时博得台下阵阵掌声。教室外悬挂的“建设生态型新清原,勇做新农村建设生力军”的大横幅格外醒目。     

真情爱武建功业——记佳木斯市某预备役高炮团政治委员朱连春

黑龙江省佳木斯市曾连续6年荣获“全国双拥模范城”荣誉称号,素有“东北小延安”的美称。1999年,这片富饶土地的上空又筑起了一道坚不可摧的空中屏障,某预备役高炮团在这三江大地上尽显神威射天狼。该团自组建以来连续5年被省军区评为“基础设施建设先进团”、“先进团党委”、“武器装备‘三化’达标团”,还被黑龙江省设立为“国防教育基地”……这些成绩的取得,离不开该团政治委员朱连春的拼搏和付出。     

随机振动激励下自行火炮的合理车速

自行火炮的悬挂装置,在路面和履带激励下工作。剧烈的振动将影响自行火炮的机动性,根据路面谱的资料,建立了激励频率与车速的关系;利用模态分析的方法,对悬挂装置进行有限元动力分析,得到了悬挂装置的动态特性。从避免共振发生的原理,提出了自行火炮的合理车速。