模糊控制在AUV舵机控制系统中的应用

研究了AUV舵机的模糊PID控制问题.针对传统模糊PID控制存在量化误差和调节死区,稳态精度较差的缺陷,提出了基于变论域思想的模糊PID控制新策略,设计了自主水下航行器(AUV)的舵机控制器,给出了模糊PID控制SIMULINK仿真图.仿真结果表明,舵机控制系统的快速性、稳定性、稳态精度等指标都得到了改善,从本质上消除传统模糊PID控制存在的稳态误差和稳态颤振现象,验证了该方法的正确性和可行性.     

基于虚拟参考点的AUV编队控制

针对自主水下航行器(AUV)的编队控制问题,分析了几种不同编队控制方法的优缺点,提出了一种融合了主从编队控制和虚拟结构编队控制二者优点的基于虚拟参考点的AUV编队控制新方法.该方法将AUV的水平面运动方程进行反馈线性化,得到一个二重积分系统,并将编队控制任务分为两个子任务,一是各个AUV的路径跟踪问题;二是要求所有的AUV要以期望的速度编队航行,在此基础上设计了AUV的编队控制律,并在设计虚拟参考点的位置更新时,综合考虑了编队中所有AUV的位置跟踪误差,实现了编队控制的高层协调.通过仿真试验,验证了所提出编队控制律的有效性.     

提高地方大学生干部的第一任职能力

地方大学生干部从参军入伍到退出现役的整个成长过程,大致可分为适应期、上升期、发展期三个阶段。实践表明,只要平稳、顺利度过适应期,他们就能尽快找到与工作接轨的“结合部”、发挥优势的“切入点”,表现出明显的后发优势。但第一任职能力偏弱是导致部分地方大学生干部不能顺利度过适应期的重要障碍,必须加以重视解决。     

建立和完善军人社会保障体系的宏观思考

社会主义市场经济条件下,如何建立和完善军人社会保障体系?本文认为,根据我国军人社会保障特点和现状,结合我国经济体制改革实际,有以下具体模式可供选择:自我保障式、双向保障式和归口保障式。三种模式各有利弊,比较而言,“双向保障模式”是我国当前过渡期间的较好选择,而“归口保障式”则是我国社会主义市场经济条件下军人社会保障的发展方向,也是最佳目标选择。为了建立和完善“归口保障式”的军人社会保障体系,目前应处理好军人社会保障水平与一般社会保障水平、军人社会保障与中国国情、军人社会保障体系与市场经济体系之间的关系。     

对物理吸附型透气防毒服防毒能力再生的研究

从理论上分析了目前只能作为一次染毒使用的物理吸附型透气防毒服对毒剂吸着与解吸的机理,探讨了此类防毒服防毒能力再生的可能性,并通过防毒服试样对芥子气多次染毒再生的探索,建立了“水洗－热真空再生法”,取得了较好的防毒能力再生率,使物理吸附型透气防毒服多次重复使用的设想成为现实。     

一体化联合作战第二炮兵后勤保障方式探析

信息化条件下一体化联合作战具有信息先导、体系对抗、战场透明的特点,第二炮兵在广阔战场内频繁机动,实施固定有依托作战,要求实施一体化联合保障、直达配送式保障、基点武辐射保障和粘贴式伴随保障。     

多智能体信息一致性在机器人编队控制中的应用

对固定拓扑结构下多智能体有向网络一致性问题进行了研究,提出了一类协调控制器并证明了使多智能体网络在固定拓扑结构下取得全局渐进一致的充要条件,考虑到智能体之间通讯过程中存在的时延问题,给出了最大固定延时时间的紧凑上界,取得了满意效果,最后将信息一致性思想应用于多机器人的编队控制。结果表明,基于信息一致性的方法可成功应用于机器人编队控制。     

水下航行器轴向运动的初始修正自适应反演控制方法

研究水下航行器在复杂水下环境中轴向运动的轨迹跟踪问题,当航行器质量及初始误差均较大时,根据传统自适应反演控制方法设计的控制器需要航行器动力系统提供较大的推力,甚至超过动力系统的最大输出。提出初始修正自适应反演控制方法对此予以改进,该方法将原来对参考信号的跟踪转换为对修正参考信号的跟踪,并采用自适应方法估计航行器的质量和未知扰动等未知参数,可以获得较好的轨迹跟踪性能且不需较大的推力。仿真结果验证了所提初始修正自适应反演控制方法的有效性。     

爆炸分散液体前锋形态的分形维数分析

应用高速摄像仪对液体的爆炸分散实验过程进行了拍摄,得到了液体爆炸分散过程的时间序列。通过对爆炸分散过程中液体前锋分形维数的分析,得到了爆炸分散过程中爆炸分散液体前锋边界曲线具有典型的自相似特性。     

非接触作战后勤保障特点简论

非接触作战已成为信息时代一种重要的作战样式,深入探讨非接触条件下的军队后勤保障特点,日益成为当前军事斗争后勤准备的迫切要求。一、后勤保障精确化非接触作战中,武器系统经过信息技术一体化改造,各武器平台相互