基于迭代学习控制的四旋翼飞行器轨迹跟踪

为实现四旋翼飞行器对给定轨迹的精确跟踪,提出了一种四旋翼飞行器的迭代学习轨迹控制算法。首先,建立了四旋翼飞行器的动力学模型,并基于小扰动方法对模型进行了线性化处理;其次,提出基于飞行器模型反演推导的轨迹跟踪外环控制以及基于迭代学习控制算法的高度与姿态内环控制,通过在迭代对控制输入的迭代优化,使得四旋翼飞行器不断逼近期望的轨迹,从而达到高精度的控制目标。最后,通过理论分析以及计算机仿真实验,验证了所提算法的有效性。     

我的大学第一课

庆祝新中国六十华诞的礼炮轰然鸣响,盛大的阅兵分列式和群众游行队伍已昂首通过天安门广场。作为新中国甲子之年进入大学校园的学生,我们有朝气蓬勃的信心,有刻苦学习的决心,满怀喜悦,为伟大祖国而骄傲自豪。值此佳期,我心潮澎湃：如何迈好进入大学的第一步,在大学应该树立什么样的理想,如何为祖国的强大贡献自己的力量呢？     

按纲施训 苦练精兵——北京某预备役高炮团军事训练剪影

北京某预备役高炮团坚持从严要求、从难训练,发扬不怕吃苦受累、不怕流血流汗、敢打硬拼的顽强作风,以高涨的士气、昂扬的斗志活跃在军事比武训练场上。大家一     

“草莓大王”的带头致富经——记全国劳动模范、江苏省海门市常乐镇培育村民兵营教导员叶剑生

因为一次偶然机会,叶剑生与草莓结缘;为了带领村里人一起种草莓发家致富,他费劲波折,困难总是在不经意时来袭。可贵的是,作为民兵营教导员的他始终坚持着,如今已经是江苏省海门市远近闻名的＂草莓大王＂。     

擦亮“千里眼” 筑牢“防火墙” 海门市人武部民兵装备仓库用远程监控系统

站在江苏省海门市人武部指挥控制中心的电脑屏幕前,远在10千米之外长江边的市民兵装备仓库库区尽收眼底;"紧急集合",指挥员一声令下,库房值班人员携带警备器械一分钟内集合完毕,迅速到达指定位置……这是海门市人武部利用新建成的远程实时监控网络系统进     

火炮抽气装置烧蚀腐蚀机理研究

某火炮多次射击后,其抽气装置出现比较严重的烧蚀与腐蚀现象。基于抽气装置结构原理,建立抽气装置工作过程数值模型,计算抽气装置压力和温度等工作环境参数,进而分析抽气装置烧蚀腐蚀机理,为抽气装置的正确使用及防蚀和抗蚀研究提供理论依据。     

身管自重弯曲对射击精度的影响分析与修正

运用有限元方法计算出身管在自重作用下不同射角时炮口端的弯曲度,得出炮口角随射角的变化关系,分析身管自重弯曲对火炮射击精度的影响,并建立身管弯曲的修正模型。证明身管的自重弯曲是影响射击精度的不可忽略的因素,提出了一种计算弯曲度和修正射击的方法。     

基于TOPSIS法和灰色关联度法的炮兵战场目标价值分析

针对作战指挥决策的特点,目标价值分析是炮兵作战情报信息处理的中心工作.如何从炮兵战场众多的目标情报中确定其价值,并根据作战任务需要选择要打击的目标和确定优先顺序,是炮兵指挥员及其参谋人员的一项重要任务.根据TOPSIS优选法和灰色关联度法对炮兵战场目标价值进行了分析和排序,并通过实例对改模型的有效性和实用性进行了验证,为炮兵指挥员的决策行为提供了理论依据.     

行政和解制度在公安工作中的运用

作为一种合意解决纠纷的制度,行政和解贯穿于公安工作的整个过程中,在行政执法过程中适用尤为重要。在公安行政执法过程中的行政和解主要表现在通常情况下的和解、执行和解和订立和解协议三个方面。行政和解是一把双刃剑,必须从适用的范围和条件上严格规范,在适用过程中加强监督和控制。     

反恐怖:以色列比美国技高一筹——美屈尊向以讨教反恐经验

近期,在恐怖袭击警报此起彼伏、一浪高过一浪的关键时刻,美国中央情报局、联邦调查局以及美国警察局的人员正一批批地秘密前往以色列,接受以色列国内情报机构——辛贝特有关如何处置“人体炸弹”的培训,并就如何防止和减少恐怖袭击举行讨论,召开研讨会交流经验心得。人们不禁要问,世界惟一的超级大国美国为何屈尊向一个区