机械手的显式递推牛顿-欧拉动力学及其分散自适应控制的并行方案

文中推导了PUMA 560机械手的显式递推牛顿-欧拉动力学方程,提出了分散自适应控制的并行实现方案。算法复杂性分析显示了该实现方案的高效性。     

具有空间坐标耦合的二阶集群模型分析

在空间坐标耦合的情形下建立一种改进的二阶分布式集群模型。分析结果显示,如果系统的拓扑结构不变,当其确定的有向图具有有向支撑树并且速度的伴随系数大于某一临界值时,整个群体将随着耦合矩阵的旋转角的变化而呈现出三种集群样式——直线模式、圆柱螺线模式以及对数螺线模式。最后给出了这三种样式所对应的数值仿真结果。     

基于云分类器的液体火箭发动机故障诊断方法

本文首先将液体火箭发动机故障诊断问题转化为故障特征的模式分类问题,然后针对当前模式分类方法难以处理不确定性信息、属性特征空间的划分过硬等缺陷,结合云模型和云变换研究,提出了一种基于云分类器的液体火箭发动机起动过程故障诊断方法。历次试车数据的验证结果表明,该方法能够及时准确识别发动机起动工作过程中的故障模式。     

空间非合作目标捕获方法综述

随着空间事故和失效航天器的增多,地球附近的轨道资源越来越紧张。如今世界各国都在大力发展在轨服务和太空碎片清除,作为其中最关键的技术之一,空间非合作目标捕获近年来成了太空研究领域的重点。目前,国内外各大研究机构针对非合作目标进行了深入研究,并提出了多种捕获方法,取得了较大的进展。对非合作目标进行分类,基于现有的捕获方法介绍了国内外非合作目标捕获技术发展的最新状况,总结了原理方案,分析了捕获方法和关键技术,为我国后续开展相关研究提供了一种研究思路。     

用多点随机激励进行结构模态试验分析

本文利用通用仪器设备和微型机采用多点随机激励法对某导弹进行了试验模态分析,并与单点随机激励和稳态正弦调模的结果进行了比较。同时对Bendat公式进行了新的解释和推导。     

复杂目标毁伤效果评估关键问题分析

复杂目标毁伤效果评估一直是毁伤效果评估中的重难点问题,作为作战指挥决策的重要依据,对其关键问题进行分析和研究具有重要现实意义。首先总结和梳理复杂目标毁伤效果评估的基本思路,在此基础上归纳出复杂目标毁伤效果评估的一般步骤,并构建毁伤效果评估的基本框架,明确其中的关键环节和问题,并基于现有复杂目标毁伤效果评估的方法和模型对其进行详细的论述和分析,最后指明未来发展的方向。     

增强基层建设的内在活力

部队建设的基础在基层。基层建设的内在活力、主体性作用发挥得如何 ,直接影响基层全面建设、整体提高阶段性目标的实现。增强基层建设的内在活力 ,有赖于基层自身方面的因素 ,但更主要的还在于机关指导有方 ,抓得有力。然而 ,当前有的机关在抓基层的过程中 ,还不同程度地存在一些问题 ,比较普遍的就是“保姆”式的工作方法 ,忽视并削弱了基层主体性地位和作用的发挥。具体表现在 :有的事无巨细 ,大包大揽 ,甚至替代基层开展工作 ;有的对基层这也不放心 ,那也信不过 ,抓得过细 ,统得过多 ,管得过死 ,使基层难以按照自己的工作思路开展工作 ;…     

一种新的球载雷达气象杂波抑制方法

针对无人机慢速目标运动速度与气象杂波中心频率接近导致无人机在气象杂波中难以被检测到的问题,提出了基于卡尔马斯(Kalmus)滤波器的球载雷达无人机目标检测方法。该方法首先对雷达回波进行脉冲压缩和PD处理,再使用经过速度校正的Kalmus滤波器滤除气象杂波,最后利用二维恒虚警进行检测。仿真结果表明,在合适的气象条件和目标速度下,该方法能很好地抑制气象杂波,提高球载雷达无人机目标的检测性能。     

基于输入特性分析的光电跟踪内模控制设计

内模控制是一种基于对象教学模型进行控制器设计的新型控制策略,其设计思路是将对象模型与实际对象相并联,控制器逼近模型的动态逆.根据内模控制原理及光电跟踪系统参考输入及扰动输入特性,设计了一种新型位置控制器.并分析了IMC跟踪控制器的零稳念偏差及抗干扰性能.从仿真结果看,与常规PID控制相比,内模控制器参数调整简单、跟踪性能良好.特别是在针对目标突然机动的情况下.IMC控制器具有良好的稳态误差重构能力,即能迅速收敛到稳态误差.根据仿真结果数据统计,系统跟踪误差的均方根可减小到0.5 tarad,表明该控制器能够提高系统的跟踪精度,为高性能光电跟踪系统提供了一种新的控制策略.     

谈提高警卫人员礼仪修养的必要性及途径

无论是执行外宾警卫任务还是首长警卫任务,警卫人员都会在警卫对象出现的相关场合经常性的“露脸”。警卫人员的礼仪修养将直接体现中国的文明程度,同时也直接影响首长在人民群众中的形象,提高警卫人员的礼仪修养刻不容缓。