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根据并联机构位形空间的特点 ,采用微分几何和微分拓扑的方法 ,提出了一种并联机构奇异点的新的分类方法 ,即分为拓扑奇异点 ,参数化奇异点两种类型 ,并把它与现有的几种分类方法进行了比较。 相似文献
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介绍了作者研制的通用CNC系统,该系统以AST386作为控制器,采用PWM驱动直流伺服电机,并配以软、硬件接口;文中对该系统的主要组成部分作了分析,在此基础上应用传统的PID控制方法设计数字控制器;最后通过实验验证了该系统的输出响应和控制器的性能。 相似文献
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仿生超疏水表面技术及其军事应用 总被引:2,自引:0,他引:2
浸润性是固体重要的表面性质,不浸润的固体表面称之为疏水表面。超疏水表面在自清洁、抗结冰、防氧化、抗腐蚀、减阻等领域具有潜在的应用价值。针对分析超疏水表面特殊性质,阐述了超疏水表面制备方法,重点分析了超疏水表面的军事应用价值。研究表明,目前超疏水表面发展依然处于科学实验过程中,未来有望在军事装备与国民经济领域广泛应用。 相似文献
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刀具状态监测技术一直是制约加工系统自动化和智能化水平提高的主要因素,本文采用模糊线性方程描述刀具状态与监测指标之间的关系,根据学习样本的可能分布和概率分布确定方程的参数,选用不同传感器信号特征组合进行对比实验,结果表明该方法可获得较高的识别率。 相似文献
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采用并联机构的简化树动力学模型 (reducedtreemodel) ,给出了冗余并联结构的动力学方程和基于PD控制策略的控制方法。为了消除冗余并联机构固有的内作用力 ,给出了一种基于静态力平衡的控制方法。最后 ,利用一个 2自由度的冗余平面并联机构作为控制实例 ,实验结果表明了控制方法的正确性 相似文献
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采用静态分岔理论研究一般并联机构在奇异点处的运动分岔现象。通过约束方程研究了几种简单机构在驱动奇异和末端执行器奇异下的不同分岔类型,并研究了机构参数对分岔性态的影响。指出非持久性奇异分岔可以通过调整机构参数转换为持久性奇异分岔,从而克服机构在奇异点邻域内的运动不确定性。 相似文献
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