SINS/GPS 组合导航系统的修正自适应滤波方法

模型误差和噪声是导致SINS/GPS组合导航计算发散的主要原因.提出了一种适用SINS/GPS组合导航计算的残差监控加权修正自适应卡尔曼滤波方法,利用滤波残差的均值和方差不断对卡尔曼滤波的状态噪声方差阵和测量噪声方差阵进行实时修正,提高了滤波器对模型不确定性和噪声变化的适应能力和鲁棒性,显著改善了组合导航系统的定位精度.通过SINS/GPS组合导航系统仿真,验证了方法的可行性.     

中国共产党对社会主要矛盾的百年认识与经验启示

矛盾原理是马克思主义理论体系的基本构成,是辩证唯物主义思想的核心观点。在中国共产党不断践行初心使命的百年历史中,如何准确把握当前社会的主要矛盾,以及根据主要矛盾确定主要任务并制定方针政策是贯穿党的百年历史的一个基本问题。一百年来,中国共产党对我国社会主要矛盾的准确把握和策略的科学制定,蕴含着宝贵的经验启示,是新时代我国社会主义现代化事业持续发展壮大的不竭动力之源。